摘要：
一、算法 1. gtsam系列 square root sam pdf 想法：对于全局BA，稀疏部分使用舒尔补，稠密部分使用gtsam GTSAM与g2o,ceres相比，还是在block/element级别的图优化。没有用到slam问题的矩阵结构特性。 相关文献 http://www.wseas. 阅读全文
posted @ 2021-07-11 16:48
byrock
阅读(268)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
SE-Sync 一个实验效果比g2o快一个数量级时间的后端优化算法。 核心思想：通过解析后端优化问题的低阶的几何图论结构，将问题等价简化为一个低维度的基于黎曼流型的优化问题（天书）。同时提出一个黎曼流截断的牛顿致信域算法来解这个问题。 资源地址：项目地址，期刊论文，技术报告 问题表示 SE3 模型的 阅读全文
posted @ 2021-10-07 20:50
byrock
阅读(1184)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
回调关系建立 创建handle时，会listen一个tcp端口 bool TransportTCPlisten(int port, int backlog, const AcceptCallback& accept_cb) bool TransportTCPinitializeSocket() 设置 阅读全文
posted @ 2021-09-21 16:17
byrock
阅读(238)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
经常会安装一些库，为了能够加快以后工作速度，将系统中的一些配置、环境的安装、软件的安装等进行罗列。 软件/驱动 cmake技巧 get_cmake_property(_variableNames VARIABLES) foreach (_variableName ${_variableNames}) 阅读全文
posted @ 2021-04-12 22:19
byrock
阅读(235)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
好久没再写博客。重新拾起来，先从基础的开始，把还给时间的都放在这里。 高斯牛顿法及其改进，在基于优化的机器人状态估计中是非常基础和重要的方法。 资料来源于《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》第4.3.1节，和VIO课程第三章Section2。 本文按照个人公式习惯总结推导过 阅读全文
posted @ 2021-04-11 16:37
byrock
阅读(637)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
利用timer_create实现一个C++的计时器。 #实现地址 Eddylib/CPPTimer 实现原理&技术 语言层面 使用类成员可变参数函数指针，以支持各种类型的timer函数，使用值拷贝（引用拷贝会导致lambda表达式绑定的参数出现冲突），建议参数不要为大的类对象。 see CPPTim 阅读全文
posted @ 2021-04-08 22:14
byrock
阅读(296)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
Low-Cost GPS-Aided LiDAR State Estimation and Map Building 论文阅读，简单总结。 摘要 多种传感器对于基于优化的自动载具的定位估计可以带来多种约束。本文提出一个低成本的GPS辅助的雷达状态估计系统。 使用雷达得到高精度的3D几何数据。 使用I 阅读全文
posted @ 2020-11-18 22:35
byrock
阅读(252)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
On the Comparison of Gauge Freedom Handling in Optimization-based Visual-Inertial State Estimation论文阅读，简单总结。 摘要 基于视觉-惯导的状态估计最多有四个自由度不可知（绕重力的旋转即偏航角，平移, 阅读全文
posted @ 2020-11-15 22:33
byrock
阅读(231)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
当两个点云${x_i},{y_i}, i=1,2,...n$各点已经经过匹配，现求两个点云间的相似变换 \(s,\boldsymbol{R},\boldsymbol{t}\)。 推导从纯旋转开始，而相似变换在纯旋转变换的求法已知后可以很简单地推导得到。 纯旋转 问题定义 已知两个点云${x_i},{ 阅读全文
posted @ 2020-08-26 22:15
byrock
阅读(914)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
本质矩阵可以在网上找到很多相关推导方式，可以很容易的推出其表达式为$\boldsymbol=[\boldsymbol]_\times \boldsymbol=\boldsymbol$，那么如何根据这个本质矩阵推导出相机位姿？本文参考《计算机视觉中的多视图几何》，并且进行了仔细的推导，特此记录以备后用 阅读全文
posted @ 2020-08-22 22:17
byrock
阅读(581)
评论(0)
推荐(0)
浙公网安备 33010602011771号