2020年8月26日
已经过匹配的点云变换参数估计—umeyama
摘要： 当两个点云${x_i},{y_i}, i=1,2,...n$各点已经经过匹配，现求两个点云间的相似变换 \(s,\boldsymbol{R},\boldsymbol{t}\)。 推导从纯旋转开始，而相似变换在纯旋转变换的求法已知后可以很简单地推导得到。 纯旋转 问题定义 已知两个点云${x_i},{ 阅读全文
posted @ 2020-08-26 22:15 byrock 阅读(914) 评论(0) 推荐(0)