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摘要： 背包问题的总结，包含了基本背包，完全背包，多重背包，以及各问题的线性空间复杂度/二维空间复杂度解法。acwing有一些比较基础的题可以进行相关测试。 基本背包问题 01背包平方空间复杂度 int pack_01_vn(const vector<int> &costs, const vector<in 阅读全文

摘要： 学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第十章的主要内容。本章主要讨论了程序内存布局、调用惯例、堆栈内存管理。 程序的内存布局 linux下栈空间默认大小是8192K，进程递归次数过多，也就会报stack overflow。 栈与调用惯例 栈 栈保存了函数调用所需要的维护信息，一个函数的栈 阅读全文

摘要： 解bundle adjustment，由于完全是自己实现这份代码还是存在很大的缺陷，残差只能降低20倍（但是，它至少能下降，能收敛...）。目前看来，仅仅能作为对整个BA过程理解的代码，实际应用概率不大。 本来想实现DSO中的滑窗优化，可是写到后来发现这个东西还是需要前端来支持的，最起码得形成一个由 阅读全文

摘要： 学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第八章的主要内容。本章主要讨论了linux中共享库的版本规划（部署层面），符号版本组织（代码层面），共享库的查找策略创建、安装。 共享库版本 共享库的一个附加便利是，当某个.so内容变化时，在一定情况下，只需要把旧的.so替换为新的即可使程序得到新版 阅读全文

摘要： 学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第七章的主要内容。 静态链接 符号表表示了符号和地址的关系，代码段中只有地址，没有符号，在编译时符号的地址被刷入到代码段。 重定位表，每一项是代码段中需要被重定位的地方和符号的关系。如果符号地址是未知的，那么必须在链接过程中确定，然后根据重定位表将地 阅读全文

摘要： BA是SLAM中进行全局图优化的一个关键技术。SLAM主流架构是前端（视觉里程计）和后端（全局图优化）构成。里程计负责在轨迹中增量地构建地图，一般情况下里程计都会面临误差累积的问题。需要靠全局图优化调整机器人位姿与路标点位置将误差消除。 基础铺垫 里程计是基于前后帧图像/滑窗内N帧图像的位姿计算，每 阅读全文

摘要： 研究SLAM过程中，专门看的算法是DSO，其前端是一个直接法结合滑窗优化的产物。在实现滑窗代码时对其理解不够深刻，当翻起书再看时才恍然大悟。总结如下。 前端滑窗优化的残差项和BA的完全不同。在DSO中，点的参数只有深度，而且是在host帧上的深度，残差项的构成原理时像素点根据深度进行重投影的亮度误差 阅读全文

摘要： 学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第六章的主要内容。第四章静态链接，近期才看过，准备过一段时间回头写再加深印象。第五章是windows的PE格式，不准备看了。 进程虚拟地址空间 这部分内容较为容易理解，只记录一下程序和进程的区别。程序是一个静态的概念，是一些预先编译好的指令和数据集合 阅读全文

摘要： 学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第三章的主要内容。 真正了不起的程序员对自己的程序的每一个字节都了如指掌。 ——佚名 目标文件 目标文件是指单个.c源文件（如果有include，则是包含include后）经过编译生成的文件。其格式为ELF（Executable Linkable F 阅读全文