摘要：
近些年，SLAM技术已经获得了突飞猛进的发展，SLAM技术在工业机器人，AR，VR技术，以及智能车等方面都有着广大的应用前途。SLAM技术完成了智能体（对SLAM主体的统称）对环境的几何信息的理解，但是忽略了对环境语义信息的理解。单纯的SLAM技术是缺乏场景理解能力的，智能体实时的对3D环境感知理解 阅读全文
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1.参考知乎大神的https://zhuanlan.zhihu.com/p/24059497?columnSlug=thephdgrind 写了整体结构，但是在编译的过程中遇到这样的问题。 undefined symbol: _ZNK5boost6python7objects21py_functio 阅读全文
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1. opencv 我利用cmake 编译好的opencv2.4.9 ，将里面的cv2.so放在usr/lib/python2.7/dist—— 是可以用的。但是opencv 版本是2 我把编译好的opencv3 ，用同样的方法 放在dist下面 编译程序：提醒ImportError: libope 阅读全文
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1.主函数中主要调用了 SLAM.SaveMap("/tmp/kitti_00.map.bin"); 函数，在system.h中主要 bool SaveMap(const string &filename); 是一个 bool 函数为什么要写成 一个bool 函数呢？ 因为 SaveMap 调用的是 阅读全文
摘要：
1.写了一个mutex 的程序，运行的时候出现terminate called after throwing an instance of 'std::system_error'问题，百度发现，使用 g++ main.cpp -o main.out -pthread -std=c++11 编译可以运 阅读全文
摘要：
一.构造SLAM初始系统 ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::STEREO,true) 初始化SLAM系统主要在 System.cc中实现，其中在在System中： 1.设置相机类型 2.读取参数文件 cv::FileS 阅读全文
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1.size_t是一个 unsigned int 类型 数据，其大小保证存储内存中对象的大小。 例如 std::vector<size_t> indices; 现在不知道indices 的数量 ，所以用size_t 来保证能够 2.typedef http://blog.csdn.net/wangq 阅读全文
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1. mstate ok or NOT_INITIALIZED 来进行是否StereoInitialization。 2.初始化结束之后 是onlytracking or 3.// 计算相对姿态T_currentFrame_referenceKeyFrame cv::Mat Tcr = mCurre 阅读全文
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1.从概率论贝叶斯模型的观点来看前面预测的结果就是先验，测量出的结果就是后验。这个概念帮助我们理清楚先验估计 和后验估计. 2. 阅读全文