ORB-SLAM 中的程序笔记记录

1.　　mstate   ok  or NOT_INITIALIZED 来进行是否StereoInitialization。

2.初始化结束之后 是onlytracking or

3.// 计算相对姿态T_currentFrame_referenceKeyFrame

cv::Mat Tcr = mCurrentFrame.mTcw*mCurrentFrame.mpReferenceKF->GetPoseInverse();

4.双目初始化：

 步骤1：设定初始位姿：mCurrentFrame.SetPose(cv::Mat::eye(4,4,CV_32F));

步骤2：将当前帧构造为初始关键帧KeyFrame* pKFini = new KeyFrame(mCurrentFrame,mpMap,mpKeyFrameDB);

步骤3：在地图中添加该初始关键帧mpMap->AddKeyFrame(pKFini);

步骤4：为每个特征点构造MapPoint