摘要：
1.什么是SLAm slam 是搭建传感器的主体 在未知 的环境中利用传感器估计自己的运动并且 了解周围环境信息的过程。理论贼深，需要 state Estimation for Robotics：A Matrix-li-group Approach.（状态空间理论讲的特别清楚，卡尔曼滤波器等等。pr 阅读全文
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1. 阅读全文
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1.map_server map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件，他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的，黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的 阅读全文
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1.ros 模拟器 gazebo ： http://blog.csdn.net/benjaminyoung29/article/details/47363113 阅读全文
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1.The LaserScan Message 、ROS 中提供了一种很特殊的 Message type 在sensor-MSG 包当中，他是LaserScan ，他使得编码已获得的信息变得极为方便，首先看一下信息的类型。 A：激光扫描的角度是被逆时针测量的 2. Writing Code to P 阅读全文
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1.什么是TF TF是处理机器人不同位置坐标系的一个包，机器人不同部位和世界的坐标系以 tree structure 的形式存储起来，TF可以使任何两个坐标系之间的点 向量相互转化。 机器人系统是有很多坐标系系统，并且每一个坐标系系统都随时间变化，tf 可以帮助你解决这些问题：头 坐标系跟世界坐标系 阅读全文
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1.学会记录信息发送，就可以重复以前的命令。 注意～： 在再一次 重复记录的信息的时候，可能与一开始运行的放发不一样，我感觉这个方法挺扯淡，先记下来把。这是一个有局限性的东西。 2.Roslaunch tips for large projects 大的应用项目往往是由很多相关的节点同时运行的，每一 阅读全文
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在上一节中我们已经学习了package node topic message 这些的运行方式，下面我们去理解service 的运行方式。 1.sevice 1.1 rosservice call [service] [args] 2 rosparam list查看参数 2.1 rosparam du 阅读全文
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1.安装：按照官网APT 安装、 2.配置环境变量. 3.创建工作空间 4.创建RoS中的一个package package 介绍： package 中必须包含两个文件中：. xlm 提供包的mata元信息，这个东西是很重要的，他包含了这个包中的依赖，如果这些依赖 电脑找不到，或者没有，那么这个包是 阅读全文
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1.ros是用来干什么的？ ros 是一个信息交流平台，机器人创立初期必须有一个平台来处理各种信息之间的交流，ros 就提供了一个信息交流的接口。不受语言的局限，仅仅传递信息，将机器人复杂多样的信息都联系整合起来。他提供了硬件的模拟器，硬件的驱动部分，可视化软件。很多人都会问：ros 跟其他的机器人 阅读全文