一抹烟霞 - 博客园

2020年3月6日

costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决

摘要： https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/88760505?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-t 阅读全文

posted @ 2020-03-06 01:16 一抹烟霞阅读(690) 评论(0) 推荐(0)

2020年3月4日

ch6 基于图优化(Graph-based) 激光SLAM方法

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-04 20:44 一抹烟霞阅读(1160) 评论(0) 推荐(0)

2020年3月3日

ch5 激光的前端配准算法-二——基于优化的方法

摘要：阅读全文

posted @ 2020-03-03 18:21 一抹烟霞阅读(326) 评论(0) 推荐(0)

2020年3月2日

ch4 激光的前端配准算法一 —— ICP方法

摘要：所以可以得到下式：问题转化为，找到合适的𝑅，使Trace(RH) 达到最大值正交矩阵B就是R'，这里的物理意义就是:当有Trace(RH)=Trace(AA^T)时，任意的R‘都只会使迹变小，所以此时的R就是取得最大值时的R 总结：所有ICP方法都是找匹配点的方法阅读全文

posted @ 2020-03-02 23:17 一抹烟霞阅读(468) 评论(0) 推荐(0)

2020年3月1日

ros中添加超声波避障

该文被密码保护。阅读全文

posted @ 2020-03-01 22:47 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.

摘要：因为NVIDIA的32.3.1.img文件把opencv文件命名成了opencv4 所以只需修改上述路径中的cv_bridgeconfig.cmke文件，把说有的include/opencv改成include/opencv4 阅读全文

posted @ 2020-03-01 17:18 一抹烟霞阅读(5842) 评论(1) 推荐(1)

2020年2月29日

ch3 传感器数据处理II：激光雷达运动畸变去除

摘要： . 参考资料[1] VICP:Velocity updating Iterative Closest Point Algorithm.[2] LOAM:Lidar Odometry and Mapping in real-time 阅读全文

posted @ 2020-02-29 14:13 一抹烟霞阅读(568) 评论(0) 推荐(0)

ch2 传感器数据处理I：轮式里程计运动模型及标定

摘要：阅读全文

posted @ 2020-02-29 03:44 一抹烟霞阅读(693) 评论(0) 推荐(0)

ch1 位姿表示和旋转矩阵

摘要： https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw 阅读全文

posted @ 2020-02-29 02:10 一抹烟霞阅读(342) 评论(0) 推荐(0)

2020年2月27日

jetson nano使用RealSenseD400深度相机

摘要： git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installLibrealsense.git cd installLibrealsense/ ./installLibrealsense.sh./patchUnbuntu.sh 阅读全文

posted @ 2020-02-27 08:37 一抹烟霞阅读(793) 评论(0) 推荐(0)