摘要： @ 一、旋转运动学 1.1 线速度与角速度 1.2 旋转坐标系下的运动学 补充:右扰动模型: \(R[w]_{X}=[R w]_{X} \cdot R\) 在旋转坐标系下观察，运动的物体（运动方向和旋转轴不为同一个轴时）会受到科氏力的作用。 二、IMU 测量模型及运动模型 2.1 MEMS(Micr 阅读全文

摘要： 1、 显卡驱动的安装 查看自己的显卡适合的驱动版本号 方法一 ubuntu-drivers devices 方法二、 先去官网查看适合自己GPU版本的驱动：http://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us 以GTX1080Ti为例：查到其对应的 阅读全文

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摘要： https://www.matrixcalculus.org/ 阅读全文

摘要： 假设$Y=f(X)$,则$Var(Y) = \Sigma{\frac{\partial f}{\partial x_i}} Var(x_i) $ 阅读全文

摘要： 匈牙利算法、Hopcroft-Karp算法和Kuhn-Munkres算法是三种常见的二分图匹配算法，它们在实现方式、时间复杂度和适用场景上有所差异。以下是它们的区别和优缺点： 1. 匈牙利算法： - 实现方式：匈牙利算法使用深度优先搜索（DFS）来寻找增广路径，通过不断更新匹配的顶点对来找到最大匹配 阅读全文

摘要： 旋转向量$\theta a$，旋转矩阵R $W=[\theta a]_{\times}$ $d =|\theta a|$ $R = I + \frac{W sin(d)}{d} + \frac{W^2 (1-cos(d))}{d^2}$ Eigen::Matrix3d ExpSO3(const do 阅读全文

摘要： https://github.com/binary-husky/chatgpt_academic 阅读全文

摘要： Ceres Solver中的线性求解器类型（linear_solver_type）有多个选项，包括： DENSE_QR：使用稠密QR分解方法求解线性方程组。适用于内存足够的小规模问题，求解速度较快。 DENSE_SCHUR：使用Schur补方法进行求解。适用于大规模问题，但内存消耗较大。 SPARS 阅读全文

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摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/361934730 阅读全文

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