我的二河

摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_player 连接到Player设备，进行交互 阅读全文

摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=user_input 1.Razer Hydra：一种测量运动的手柄 2.GUI Overlay，可以实现添加按钮、订阅话题显示等功能 阅读全文

摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?tut=random_numbers&cat=math 1.随机数，命令行、话题都可以生成 阅读全文

摘要： Tutorial地址:http://gazebosim.org/tutorials?cat=sensors 1.给各种传感器加噪声，模拟真实模型 2.接触传感器，探测碰撞，并返回碰撞力的位置，可以成插件，也可以与ROS话题发布 3.可以添加相机的畸变 4.使用相机拍摄视频，保存到本地（以图片形式）， 阅读全文

摘要： 1.导入模型（.step）文件 2.配置旋转轴 插入/参考几何体/基准轴 3.solidworks to urdf 双击安装，在solidworks工具/file中即可找到 阅读全文

摘要： 1.urdf建模中，joint中的origin定义了坐标系之间的转换，而link中的origin只是link物体在当前坐标系的位置，不影响坐标系。joint中的axis定义了关节绕哪个轴旋转。 2.Solidworks导出urdf 3.sudo apt-get install ros-melodic 阅读全文

摘要： 1、课程专注于视觉——IMU容和定位的基础理论和实现 2、重点内容有： IMU的工作原理和噪声方程 视觉与IMU的紧耦合的基础理论 从零开始实现VIO紧耦合优化器（仅基于Eigen) 3、课程安排：公式推导为主，代码为辅 4、VIO概述 VIO（Visual-inertial Odometry）：以 阅读全文

摘要： 教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=tools_utilities 1.Logging and playback 可以通过界面或者命令行，命令行如下： gazebo -r --record_path ~/logs/random_velocity worlds/ 阅读全文

摘要： 教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world 1.概念解释 World：机器人和物体的集合（建筑、桌子、光等），以及一些全局参数，包括天空、环境光和物理属性等 Static：被标记为static的物体，只有碰撞属性 Dynamic：没有stati 阅读全文

摘要： 1.使用MeshLab计算惯性参数（the mass, center of mass location, and the moment of inertia matrix of all links） MeshLab支持的文件格式（.dae, .stl），计算好inertial后放到.sdf或者.ur 阅读全文