机械臂零碎知识

1.urdf建模中，joint中的origin定义了坐标系之间的转换，而link中的origin只是link物体在当前坐标系的位置，不影响坐标系。joint中的axis定义了关节绕哪个轴旋转。

2.Solidworks导出urdf

3.sudo apt-get install ros-melodic-universal-robots