2020年12月21日
基于RGB-D视觉识别的机器人抓取规划研究-哈工大硕士2018
摘要： 本文的主要工作为： 1）基于RGB-D相机的物体识别和位姿估计 2）基于高维空间的机械臂运动规划研究 3）基于ROS的算法验证和抓取仿真研究 4）基于视觉识别的机器人抓取实验 1.目标识别和6D位姿估计 目标识别是指机器人是和别视觉传感器的视野范围内的目标物体 位姿估计是指测量机器人像极坐标系与物体 阅读全文
posted @ 2020-12-21 22:54 我的二河 阅读(348) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial(Rendering Library)
摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=rendering 1.Visual Lightmap 改善场景的渲染性能 2.Oculus Rift 一种VR设备支持 3.Stereo Glasses 3D视觉眼睛使用 阅读全文
posted @ 2020-12-21 20:45 我的二河 阅读(99) 评论(0) 推荐(0)
基于深度摄像机的航天员手势识别方法研究-哈工大硕士2017
摘要： 本文做的工作主要有： 1）深度阈值和肤色检测相结合的静态手势识别 2）基于DTW算法的动态手势识别 1.关于深度相机 深度相机的三个用途：骨骼跟踪、深度成像、人脸识别 kinect最高可采集到640*480分辨率的图像以及一个16位的深度信息（前13位为距离，后三位为用户信息，因此最多可以存8位用户 阅读全文
posted @ 2020-12-21 20:09 我的二河 阅读(334) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Turorial(Physics Library)
摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=physics 1.Friction 通常在模型的sdf文件中，通过标签设置摩擦力系数，<ode>表示使用的物理引擎模型，其包括两个参数<mu>,<mu2>表示两个垂直方向上的摩擦系数。设置好之后，ODF会自动解析。 2.T 阅读全文
posted @ 2020-12-21 12:03 我的二河 阅读(559) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial(Transport Library)
摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=transport 1.Topic subscription transport system中有很多API，一个listen脚本可以实现gazebo中的topic，订阅与发布 2.Custom messages 创建本地的 阅读全文
posted @ 2020-12-21 09:40 我的二河 阅读(171) 评论(0) 推荐(0)
2020年12月20日
VIO第二章作业
摘要： 一、kalibr_allan标定 1.安装matlab、ROS等 2.编译功能包vio_data_simulation 3.执行，生成数据imu.bag rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node 4.下载kaliibr_allan功能包并 阅读全文
posted @ 2020-12-20 23:10 我的二河 阅读(508) 评论(0) 推荐(0)
2020年12月19日
第二章-IMU
摘要： 1.旋转运动学 2.IMU测量模型及运动模型 MEMS加速度计工作原理 MEMS陀螺仪工作原理 3.IMU误差模型 确定性误差 确定性误差的标定 随机误差 IMU数学模型 4.运动模型离散时间处理 欧拉法 中值法 5.IMU数据仿真 阅读全文
posted @ 2020-12-19 22:36 我的二河 阅读(116) 评论(0) 推荐(0)
ROS机械臂-MoveIt!
摘要： 1.MoveIt!简介 PR2机器人，2012， NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司 一个易于使用的集成化开发平台 由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法 提供良好的GUI 传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教） ROS M 阅读全文
posted @ 2020-12-19 21:24 我的二河 阅读(2180) 评论(1) 推荐(0)
2020年12月15日
Gazebo-Tutorial（Connect to ROS)
摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros 1.ROS Overview gazebo_ros_pkgs框图： 2.Installing gazebo_ros_pkgs 查找装在哪里 which gzserver ，一般从source安装，会装 阅读全文
posted @ 2020-12-15 11:32 我的二河 阅读(718) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial(Gzweb)
摘要： 地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=gzweb 在网页端使用Gazebo，可以使用JS和C++开发 阅读全文
posted @ 2020-12-15 09:42 我的二河 阅读(404) 评论(0) 推荐(0)