Gazebo-Tutorial5（Build a World)

教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world

1.概念解释

  World：机器人和物体的集合（建筑、桌子、光等），以及一些全局参数，包括天空、环境光和物理属性等

  Static：被标记为static的物体，只有碰撞属性

  Dynamic：没有static标签的都为动态，具有惯性和碰撞属性

  gazebo my_world.sdf ：World保存可以使.world，也可以是.sdf

2.修改world

Scence Properties：可以改变周围环境和背景颜色

Physics Properties：可以改变一些物理属性，引力、求解器参数等

3.使用DEM（Digital Elevation Models， 数字高程模型）

  目的：仿真地形

  DEM是指用elevation data 来表示地形的3D图像显示方式，常用来表示行星表面，地球，月球

  DSM（digital surface model），常用于景观建模，城市建模，可视化应用程序

  DTM（digital terrain model），常用于洪水或者排水模型，土地使用研究

  目前，gazebo只支持raster data，可以用GDAL转化 https://gdal.org/ 

   gdalwarp -ts 129 129 -of ISIS2 /tmp/mtsthelens.dem /tmp/media/dem/mtsthelens_129.dem
这边修改dem文件的尺寸，需要使用gdal工具，这个工具默认的输出文件格式是GTIFF，所以需要-of ISIS2，官网例程中没有修改，跑不通，修改完即可。但是.tif也是一种DEM格式。

  这个错误是因为model没有inertial导致的：

gzclient: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/include/OgreAxisAlignedBox.h:252: void Ogre::AxisAlignedBox::setExtents(const Ogre::Vector3&, const Ogre::Vector3&): Assertion `(min.x <= max.x && min.y <= max.y && min.z <= max.z) && "The minimum corner of the box must be less than or equal to maximum corner"' failed.

  有时候打开太慢，是因为模型的原因（没有找到），使用下面的命令： GAZEBO_RESOURCE_PATH="$GAZEBO_RESOURCE_PATH:/tmp" gazebo /tmp/volcano.world 

  将多个.tif融合成一个.tif： gdal_merge.py *.tif -o dem_merged.tif 

4.添加大量模型（a population of models）

  一般用于数量多的无生命的物体，可以设置产生的范围，数量，类型（随机）等。

5.Building Editor的使用

  可以从头开始画，也可以从2D图像导入（如雷达扫描的二维图像），可以配置尺寸。 

  最终保存为一个model文件

6.使用卫星图像作为地平面模型

  这里用到了Google's Static Map API,所以需要连接到网络，使用其插件。需要申请秘钥什么的，比较麻烦