Gazebo-Tutorial4

1.使用MeshLab计算惯性参数（the mass, center of mass location, and the moment of inertia matrix of all links）

MeshLab支持的文件格式（.dae, .stl），计算好inertial后放到.sdf或者.urdf中，然后在gazebo中也可以查看center on mass和inertial。但是这种方式，对不规则物体不太友好。

2.layers设置

<visual name='visual_0'>
  <meta>
    <layer>0</layer>
  </meta>
  ...
</visual>

例程： gazebo worlds/shapes_layers.world