Gazebo-Tutrial(Tools and utilities)

教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=tools_utilities

1.Logging and playback

  可以通过界面或者命令行，命令行如下：

   gazebo -r --record_path ~/logs/random_velocity worlds/random_velocity.world ：启动world，并设置保存地址，从gazebo启动开始record直到关闭

   gz log -d 1 ：在过程中启动

   gz log -d 0 ：停止

   gz log --help ：帮助

  界面中没办法代开log文件 ，只能通过命令行（-u表示paused）：

    gazebo -u -p ~/logs/double_pendulum/2016-01-25T15\:09\:49.677400/gzserver/state.log   逐步浏览记录的文件（空格显示subsequent states，没有静止的物体信息）：

   gz log -s -f ~/logs/double_pendulum/2016-01-25T15\:09\:49.677400/gzserver/state.log

2.Log Filtering

   gz log --help ：查看使用

   gz log -e -f ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log ：打印log内容

   gz log -e -f ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log --filter *.pose/*.pose ：滤出pose

   gazebo -p /tmp/filtered_state.log :再播放log

3.Applying Force/Torque

  这里是对link添加力和力矩，右击即可，按enter施加一次，是每毫秒施加一次，所以对应的力矩要尽可能大

4.Instrument HDF5 Datasets

  这里是将物理数据导入到HDF5格式的文件中

5.Code introspection

  可以让我们观测到仿真过程中的一些变量

  报错：Could not find a package configuration file provided by "ignition-transport1" 

  解决：CMakeLists.txt中将ignition-transport版本改为ignition-transport4即可