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2019年5月4日

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-9.2 Gmapping SLAM package 9.3 Karto SLAM

摘要：此处有两个map，一个是tf图里的frame，一个是topic（地图） Karto相比gmapping比较老，但仍旧效果不差阅读全文

posted @ 2019-05-04 10:34 ecoflex 阅读(333) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-9.1 SLAM and map

摘要：阅读全文

posted @ 2019-05-04 09:40 ecoflex 阅读(108) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-8.5 urdf

摘要： oint 所有的link joint都在一起了，我们在上面没写坐标变换的信息，信息在下面这个文件里小车模型的最终版本小车完成了阅读全文

posted @ 2019-05-04 09:19 ecoflex 阅读(126) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-8.1 tf介绍：tf tree 8.2 tf消息 8.3 tf in c++ 8.4 tf in python

摘要： tf：coordinate transform urdf：ros 机器人属性描述的规范 tf树必须是连通的如果没有人来维护两个frame之间的联系（一个发送消息的node，or called broadcaster），就会断掉 broadcaster就一个是publisher tf树是整个消息的反阅读全文

posted @ 2019-05-04 08:26 ecoflex 阅读(290) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-7.3 topic_demo 7.4 service_demo

摘要：接下来只需要在cmakelist里定义msg就行了，而python文件不需要加入cmakelist，因为是解释型语言阅读全文

posted @ 2019-05-04 08:06 ecoflex 阅读(148) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-7.1 rospy介绍上 7.2 rospy介绍下

摘要：阅读全文

posted @ 2019-05-04 05:29 ecoflex 阅读(163) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-6.5 param_demo 参数服务器

摘要：阅读全文

posted @ 2019-05-04 02:55 ecoflex 阅读(108) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-6.4 service_demo

摘要： clinet ->client client.call(srv) 就是handlefunction返回的bool结果接下来要修改cmakelist.txt但是这里省略了阅读全文

posted @ 2019-05-04 02:47 ecoflex 阅读(170) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-6.2 topic_demo上(talker.cpp) 6.3 topic_demo下(listener.cpp)

摘要：掌握talker写法，就可以驾驭周期性发布的场合了其中pub = ...("...",1);//里面的的1意思是队列长度如果 distance用的是c++的float就不用下面写distance.data了，直接用distance （疑问，）阅读全文

posted @ 2019-05-04 02:27 ecoflex 阅读(177) 评论(0) 推荐(0)

2019年5月3日

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-6.1 Client Library and roscpp

摘要：阅读全文

posted @ 2019-05-03 12:15 ecoflex 阅读(161) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-5.4 Bag

摘要：启动roscore 阅读全文

posted @ 2019-05-03 12:02 ecoflex 阅读(139) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-5.1 Gazebo 5.2 RViz 5.3 rqt

摘要：左边每个插件都是一个subscriber 启动键盘控制运动 pose位置 twist速度阅读全文

posted @ 2019-05-03 11:51 ecoflex 阅读(153) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-4.4 Action

摘要：应用场景比如小车的导航，机械臂运动。或者可打断可抢占。阅读全文

posted @ 2019-05-03 11:17 ecoflex 阅读(139) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-4.3 操作演示

摘要：发送一个灯光的名字，返回是否删除成功，以及状态信息 sun 环境变暗了 rosparam set /gazebo/gravity_z ... 把当前的所有rosparam参数下载到一个yaml文件里阅读全文

posted @ 2019-05-03 11:10 ecoflex 阅读(115) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-4.2 Parameter Server参数服务器

摘要：还可以在launch文件里修改param 阅读全文

posted @ 2019-05-03 11:01 ecoflex 阅读(209) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-4.1 通信架构 - Service和srv

摘要： topic是一种信息传递模式，这里先看下service topic是一种单项传输信息的模式，在下面的场景：右node会连续不断发送数据给左node 也可以写一个服务，让右边node接收到信息才开始发送，但是这样写起来很麻烦此时应该用service node a发送请求，node b才会发送信息回来阅读全文

posted @ 2019-05-03 10:31 ecoflex 阅读(193) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-3.4 操作演示

摘要： ←正确的用法同时要指定topic 深度相机的信息类型看上去也可以被image view启动查看深度图 rgb+深度图 = 点云数据 rosnode info /teleop_.... 速度控制node 再看下topic：publisher是速度控制node，接受者是gazebo 类型也定义了然阅读全文

posted @ 2019-05-03 09:21 ecoflex 阅读(125) 评论(0) 推荐(0)

2019年5月2日

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-3.3 Topic and Msg

摘要： Node之间必须有共同的话题 message 定义类似c++ struct 每次就是发送一个class过去阅读全文

posted @ 2019-05-02 09:18 ecoflex 阅读(91) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-3.2 操作演示

摘要：不了解一个进程的时候看下info i head forward j turn left l turn right k stop 一个node控制键盘和gazebo通信再次查看rosnode list 可以看到多了一个接下来打开摄像头：阅读全文

posted @ 2019-05-02 09:11 ecoflex 阅读(168) 评论(0) 推荐(0)

[ROS] Chinese MOOC || Chapter-3.1 Master and Node

摘要： PR2: personal robot 2 如何管理进程和它们之间的通信？ node1 and 2 先在master上面注册，然后点对点通信所以要通过roscore这个命令启动ros master 多个node启动，不用一个个启动，写launch文件 bringup就是最核心启动的东西阅读全文

posted @ 2019-05-02 05:39 ecoflex 阅读(230) 评论(0) 推荐(0)

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