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目录1 ROS2的参数Param2 生命周期节点 1 ROS2的参数Param 本质用服务实现的 ros2 service list 启动乌龟模拟器 ros2 run turtlesim turtlesim_node 用于操作节点参数的servive /turtlesim/describe_para 阅读全文
posted @ 2025-06-12 10:52
jack-chen666
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目录1.通信机制对比 1.通信机制对比 Topic 一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据。 一种单向的通信方式，发布者发布数据后，无法获知数据是否被订阅者成功接收。 数据类型可以是ROS中定义的任意消息类型。 常见的使用话题实现的场景包括传感器数据的传 阅读全文
posted @ 2025-06-11 09:13
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目录ROS2中的action通信控制机器人移动到点创建example_action_rclcpp功能包，python实现 ROS2中的action通信 ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个, 最后一个Action。 话题topic适用于节点间单向的频繁的数据传输 服务service则适用于 阅读全文
posted @ 2025-06-10 21:50
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目录参数的cpp实现python版 参数的cpp实现 如何接收到参数并将其应用的? ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。 ROS2将日志分为五个级别: RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了! 阅读全文
posted @ 2025-06-10 19:45
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目录开环与闭环通信方式-Param通信 开环与闭环 开环控制 机器人按照预先设定的命令执行任务，但并不会对执行过程中的状态进行反馈和调整， 也就是机器人盲目地按照指令执行任务，不考虑实际执行情况是否符合预期。 优点简单易用，适用于一些简单的任务，如基本的运动控制或简单的搬运。 缺点是机器人无法感知执 阅读全文
posted @ 2025-06-10 17:08
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目录源码安装设置GRADLE_HOME将gradle添加到PATH验证配置null FastDDS的安装和体验 源码安装 apt upgrade apt install python3-colcon-common-extensions zip openjdk-8-jdk -y pip3 instal 阅读全文
posted @ 2025-06-10 17:08
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目录类型扩展（套娃）第一层套娃第二层套娃第三层套娃 原始数据类型与包装类型 在接口文件中定义通信过程中所使用的数据类型和数据名称 可用的数据类型和数据名称有哪些? 数据名称就是一个字符串，没啥好说的，符合编程语言变量的命名规则就行 数据类型有哪些? 原始的数据类型只有九类(每一个都可以在后面加上[] 阅读全文
posted @ 2025-06-10 15:30
jack-chen666
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目录1.接口2. 接口 开发继续丰富 机器人 以及 控制 相关逻辑4. 测试py实现 1.接口 接口其实是一种规范 std_msgs/msg/String std_msgs/msg/UInt32 ROS2中定义了一个统一的接口叫做sensor_msgs/msg/LaserScan 每个雷达的厂家都会 阅读全文
posted @ 2025-06-10 11:34
jack-chen666
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目录1.服务2. 服务的cpp实现3.服务端4. 客户端python版 1.服务 Client-Server Request-Response 话题Pub/Sub是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。 服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。 同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供 阅读全文
posted @ 2025-06-10 09:25
jack-chen666
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目录RCLCPP实现topic操作发布者的创建消息的interface编写订阅者效果4.python版效果 RCLCPP实现topic操作 RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口，其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 控制节点+被控节点 控制节点创建一个话题发布者，发布控制命令（com 阅读全文
posted @ 2025-06-09 20:35
jack-chen666
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