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目录1.订阅发布模型2.消息3. rqt_graph4. ros2 topic 1.订阅发布模型 ✅ 1 对 1 单一发布者 → 单一订阅者 ✅ 1 对 N 一发布，多订阅 ✅ N 对 1 多发布，单订阅 ✅ N 对 N 多发布，多订阅 2.消息 为了方便发送者和接收者进行数据的交换，ROS2帮我们 阅读全文
posted @ 2025-06-09 17:27
jack-chen666
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目录1.构建系统与构建工具2.ROS2节点发现与多机通信3. 通信4.通信中间件ZMQ 1.构建系统与构建工具 构建系统：只针对一个单独的包进行构建，例如：CMake、Python setuptools、ament_cmake、catkin 构建工具：根据功能包的依赖关系 完成一系列功能包的构建，例 阅读全文
posted @ 2025-06-09 16:58
jack-chen666
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目录1. cpp版本2. python版本 导航框架Nav2、 机械臂运动控制框架Moveit 1. cpp版本 cd chapt2_ws/src/example_cpp/src vi node_03.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" /* 创建一个类节点，名字叫做N 阅读全文
posted @ 2025-06-09 15:47
jack-chen666
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目录1. rclcpp2. rclpy 1. rclcpp mkdir -p chapt2_ws/src/ && cd chapt2_ws/src ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp e 阅读全文
posted @ 2025-06-09 10:30
jack-chen666
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目录ros2 基本命令2. 功能包.3. colcon ros2 基本命令 ros2 run <package_name> <executable_name> ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 node list ros2 node info <node_ 阅读全文
posted @ 2025-06-09 10:03
jack-chen666
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