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safetensor 权重文件的加载 详细过程 深入理解大模型 Safetensors 权重文件的加载过程 作为一名大模型算法工程师，你肯定知道权重文件对于模型的运行至关重要。传统的 PyTorch 模型权重通常保存为 .bin 或 .pth 格式，这些格式在加载时存在一些安全隐患和效率问题。而 S 阅读全文
posted @ 2025-06-19 00:10
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摘要：
BitVLA：首个面向机器人操作的1-bit VLA模型 https://mp.weixin.qq.com/s/WBETJE1DavXKUZCu3GxDbg BridgeVLA：基于视觉 - 语言模型的输入 - 输出对齐高效 3D 操作学习（字节最新） https://mp.weixin.qq.co 阅读全文
posted @ 2025-06-15 16:54
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目录ros2命令RVIZ2数据可视化调试小工具RQT时光记录仪之ros2 bag仿真工具-Gazebo ros2命令 Commands: action Various action related sub-commands bag Various rosbag related sub-command 阅读全文
posted @ 2025-06-12 12:02
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目录1. launch工具launch 修改与添加参数 1. launch工具 一个机器人系统,往往由很多个不同功能的节点组成，启动一个机器人系统时往往需要启动多个节点，同时根据应用场景和机器人的不同，每个节点还会有不同的配置项。 如果每个节点我们都开一个新终端，敲ros2 run指令并写一堆参数, 阅读全文
posted @ 2025-06-12 11:21
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目录1 ROS2的参数Param2 生命周期节点 1 ROS2的参数Param 本质用服务实现的 ros2 service list 启动乌龟模拟器 ros2 run turtlesim turtlesim_node 用于操作节点参数的servive /turtlesim/describe_para 阅读全文
posted @ 2025-06-12 10:52
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目录1.通信机制对比 1.通信机制对比 Topic 一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据。 一种单向的通信方式，发布者发布数据后，无法获知数据是否被订阅者成功接收。 数据类型可以是ROS中定义的任意消息类型。 常见的使用话题实现的场景包括传感器数据的传 阅读全文
posted @ 2025-06-11 09:13
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目录ROS2中的action通信控制机器人移动到点创建example_action_rclcpp功能包，python实现 ROS2中的action通信 ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个, 最后一个Action。 话题topic适用于节点间单向的频繁的数据传输 服务service则适用于 阅读全文
posted @ 2025-06-10 21:50
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目录参数的cpp实现python版 参数的cpp实现 如何接收到参数并将其应用的? ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。 ROS2将日志分为五个级别: RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了! 阅读全文
posted @ 2025-06-10 19:45
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目录开环与闭环通信方式-Param通信 开环与闭环 开环控制 机器人按照预先设定的命令执行任务，但并不会对执行过程中的状态进行反馈和调整， 也就是机器人盲目地按照指令执行任务，不考虑实际执行情况是否符合预期。 优点简单易用，适用于一些简单的任务，如基本的运动控制或简单的搬运。 缺点是机器人无法感知执 阅读全文
posted @ 2025-06-10 17:08
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目录源码安装设置GRADLE_HOME将gradle添加到PATH验证配置null FastDDS的安装和体验 源码安装 apt upgrade apt install python3-colcon-common-extensions zip openjdk-8-jdk -y pip3 instal 阅读全文
posted @ 2025-06-10 17:08
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