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目录1.服务2. 服务的cpp实现3.服务端4. 客户端python版 1.服务 Client-Server Request-Response 话题Pub/Sub是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。 服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。 同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供 阅读全文
posted @ 2025-06-10 09:25
jack-chen666
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目录RCLCPP实现topic操作发布者的创建消息的interface编写订阅者效果4.python版效果 RCLCPP实现topic操作 RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口，其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 控制节点+被控节点 控制节点创建一个话题发布者，发布控制命令（com 阅读全文
posted @ 2025-06-09 20:35
jack-chen666
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目录1.订阅发布模型2.消息3. rqt_graph4. ros2 topic 1.订阅发布模型 ✅ 1 对 1 单一发布者 → 单一订阅者 ✅ 1 对 N 一发布，多订阅 ✅ N 对 1 多发布，单订阅 ✅ N 对 N 多发布，多订阅 2.消息 为了方便发送者和接收者进行数据的交换，ROS2帮我们 阅读全文
posted @ 2025-06-09 17:27
jack-chen666
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目录1.构建系统与构建工具2.ROS2节点发现与多机通信3. 通信4.通信中间件ZMQ 1.构建系统与构建工具 构建系统：只针对一个单独的包进行构建，例如：CMake、Python setuptools、ament_cmake、catkin 构建工具：根据功能包的依赖关系 完成一系列功能包的构建，例 阅读全文
posted @ 2025-06-09 16:58
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目录1. cpp版本2. python版本 导航框架Nav2、 机械臂运动控制框架Moveit 1. cpp版本 cd chapt2_ws/src/example_cpp/src vi node_03.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" /* 创建一个类节点，名字叫做N 阅读全文
posted @ 2025-06-09 15:47
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目录1. rclcpp2. rclpy 1. rclcpp mkdir -p chapt2_ws/src/ && cd chapt2_ws/src ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp e 阅读全文
posted @ 2025-06-09 10:30
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目录ros2 基本命令2. 功能包.3. colcon ros2 基本命令 ros2 run <package_name> <executable_name> ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 node list ros2 node info <node_ 阅读全文
posted @ 2025-06-09 10:03
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目录1. 使用g++编译ROS2节点g++来编译first_node节点2. make命令编译4. 使用CMakeLists.txt编译5. CMake 依赖查找流程 1. 使用g++编译ROS2节点 动态链接库 gcc/g++ 链接库的编译与链接_surgewong的博客-CSDN博客_g++ 使 阅读全文
posted @ 2025-06-07 18:14
jack-chen666
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目录1. 参考 1. 参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/639234090 ROS2前世今生 ROS与ROS2对比 动手安装ROS2 ROS2初体验 ROS2系统架构 中间件DDS架构 背景描述 通读一下 有个大致的了解即可 本篇的目的是实现 ROS2的安装 容器化一键 阅读全文
posted @ 2025-06-07 17:32
jack-chen666
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欢迎进入 TypeScript 和 Node.js 的世界！npm（Node Package Manager）是 Node.js 的包管理工具，用于管理项目的依赖包。以下是一些基本的 npm 使用方法，帮助你在 Node.js 开发中更好地使用它： 安装 Node.js 和 npm 下载和安装 No 阅读全文
posted @ 2025-05-11 15:42
jack-chen666
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