[置顶] 结合C++代码介绍Kalmanfilter卡尔曼滤波的5个公式
摘要： 代码来自github:https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter 主要贴出了Kalmanfilter相关部分代码，下面将结合Kalmanfilter的5公式解析上面代码。 Step 1.KalmanFilter第一个公式根据测试值评估: X(k) = 阅读全文
posted @ 2018-08-20 09:38 OldYangtze 阅读(8169) 评论(0) 推荐(0)
2024年3月
卡尔曼滤波
摘要： 1.过程协方差和状态量配合使用 2.状态量越不确定协方差越大 阅读全文
posted @ 2024-03-14 10:35 OldYangtze 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)
2024年1月
fastlio工程化工作
摘要： fastlio fastlio2 pointlio 都是港大开源的很好的工作 其中fastlio2是对fastlio的升级 没有使用特征提取 使用gicp方式做点到面的约束 pointlio没有使用迭代卡尔曼滤波方式进行优化 也没有做针对scan的运动补偿 而是针对scan中的每一个点的时间都做了观 阅读全文
posted @ 2024-01-15 11:38 OldYangtze 阅读(904) 评论(0) 推荐(0)
2022年12月
树莓派SSH连接问题
摘要： 1.使用默认账号和密码连不上提示Permission denied错误。 修改默认用户名密码 sudo rename-user 用新的用户名密码登录 2.在使用SSH远程连接时会出现乱码 sudo vi /etc/default/locale修改GB.18030更改为utf-8 阅读全文
posted @ 2022-12-09 18:23 OldYangtze 阅读(339) 评论(0) 推荐(0)
2022年11月
粒子滤波
摘要： https://github.com/iandouglas96/cross_view_slam 撒点=》预测=>观测=》更新协方差 根据协方差 生成权值 根据新的权值 重新撒点 加上扰动生成新的点 阅读全文
posted @ 2022-11-02 19:40 OldYangtze 阅读(32) 评论(0) 推荐(0)
2022年10月
状态估计中的贝叶斯公式推导
摘要： X状态，u控制，Z观测 问题根据k-1时刻的状态X，k时刻的观测Z和控制u计算出k时刻的状态概率,公式表达： P(Xk|Zk,uk,Xk-1) 下面的推导主要一个条件概率公式： P(X|Y,Z) = P(X,Y,Z)/P(Y,Z) P(Xk|Zk,uk,Xk-1)=P(Xk,Zk,uk,Xk-1)/ 阅读全文
posted @ 2022-10-28 10:49 OldYangtze 阅读(250) 评论(0) 推荐(0)
top指令刷新保存进程占用率
摘要： top -H -b -d 1 |grep ^top -A 30 > log 阅读全文
posted @ 2022-10-08 10:57 OldYangtze 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)
2022年9月
ROS 自定义 msg
摘要： 自定义msg 文件名为 encoder.msg，内容如下： Header header int32 encoder 编译生成多语言接口定义：Python, c++,Javascript等 需要把对应的devel生成的文件copy到对应的ros sdk中，ros 相对应指令可以识别这个数据类型 生成的 阅读全文
posted @ 2022-09-15 09:43 OldYangtze 阅读(99) 评论(0) 推荐(0)
ros rviz 接收visualization_msgs::Marker crash
摘要： rviz 作为接收侧，在接收visualization_msgs::Marker topic时，由于rviz内部Marker没有删除机制，所以内存增长导致Out of memory，具体log如下： terminate called after throwing an instance of 'Og 阅读全文
posted @ 2022-09-15 09:31 OldYangtze 阅读(533) 评论(0) 推荐(0)
2020年11月
MultiCol-SLAM Android NDK 交叉编译问题记录
摘要： MultiCol-SLAM ThirdParty Dependencies： 修改编译脚本： echo "Configuring and building Thirdparty/opencv ..." cd ThirdParty/opencv-3.1.0 mkdir build cd build c 阅读全文
posted @ 2020-11-19 16:42 OldYangtze 阅读(1592) 评论(0) 推荐(0)
2020年9月
高斯牛顿迭代（GaussNewton）代码实现
摘要： #include <cstdio> #include <vector> #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> using namespace std; using namespace cv; const double DELTAX 阅读全文
posted @ 2020-09-16 19:37 OldYangtze 阅读(686) 评论(0) 推荐(0)
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