白墨阁

摘要： 话题通信 ※作用：方便各类传感器和执行器数据在机器人系统中传递 ROS2话题机制 发布者 订阅者 话题名称 话题类型：消息接口 示例 //查看节点详细信息 ros2 node info /turtlesim /turtlesim Subscribers:// /parameter_events: r 阅读全文

摘要： 【ROS2概论】 ROS2在机器人中的作用：神经网络 将传感器的数据发送给决策系统，然后将决策系统的输出发送给执行器执行。 本质上用于快速搭建机器人的软件库（核心是通信）和工具集 ROS2系统架构 操作系统层：提供基础硬件驱动（网卡驱动、USB驱动、摄像头驱动） DDS实现层：基于实时发布订阅协议 阅读全文

摘要： 搜索剪枝 用于DFS 常见剪枝方法 1.优化搜索顺序 2.排除等效冗余 3.可行性剪枝：上下界剪枝 4.最优性剪枝：当前已经超过了最优解 5.记忆化搜索：重复遍历一个状态时直接检索并返回 【例题】 木棒 https://www.acwing.com/problem/content/descripti 阅读全文

摘要： USART串口通信 通信概述 通信目的：将一个设备的数据传送到另一个设备，扩展硬件系统 通信协议：制定通信的规则，通信双方按照协议规则进行数据收发 USART/I2C/SPI：需要接GND引脚才能正常通信 UART：单片机和电脑/单片机和模块点对点通信 I2C：一个单片机主控、外挂多个被动传感器/存 阅读全文

摘要： 装甲板位姿解算 感谢TJ-SuperPower2025赛季视觉组培训资料的开源 描述旋转 绕y轴旋转 绕x轴旋转 绕z轴旋转 先绕y轴，再绕x轴 y-x-z (45°,-30°，0) 3轴都发生旋转 y-x-z (15°,-50°,-25°) 欧拉角：yaw - pitch - roll 按顺序记录 阅读全文

摘要： 创建功能包 ros2 pkg create xxx(文件夹名) --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 添加环境变量 （1）Ctrl+Shift+P打开设置 （2）搜索： （3）修改： rclcpp opencv ①逗号 , ②"/usr/incl 阅读全文

摘要： 【OpenCV 4.5】RotatedRect各参数研究 class CV_EXPORTS RotatedRect { public: //构造函数 RotatedRect(); RotatedRect(const Point2f& center, const Size2f& size, float 阅读全文

摘要： 【类的默认成员函数】构造函数&&析构函数【C++】 任何一个类在我们不写的情况下，都会自动生成6个默认成员函数 构造函数：初始化（不是开空间！） 日常实操中最好自己写一个！！！！！！！！ Date() { _year = 1; _month = 1; _day = 1; } 特点 （1）函数名和类名 阅读全文

摘要： explicit关键字【C++】 用来修饰只有一个参数的类构造函数，以表明该构造函数是显式的，而非隐式的 禁止类对象之间的隐式转换，以及禁止隐式调用拷贝构造函数 隐式类型转换 int i = 1; double d = i; d被i赋值时 【编译器会做】 在中间产生一个临时变量 再通过这个临时对象进 阅读全文

摘要： 寻找/画出轮廓 floodFill( ) 漫水法，常用于寻找轮廓的预处理操作，和“画图”软件中“油漆桶”工具有相同的效果 seedPoint 起始像素点 newVal 重绘像素区域的新的填充值(颜色) rect 设置floodFill函数将要重绘区域的最小边界矩形区域 loDiff 当前选定像素与其 阅读全文