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【次短路/第k短路】 次短路 https://www.acwing.com/problem/content/description/1135/ /*【次短路】 【状态思想】（注意这几个状态是并行的 所以要if全部思考一遍 （1）该路径长度小于目前的1到 i的最短路->将目前的次短路用目前的最短路替换 阅读全文
posted @ 2025-01-10 11:06
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【DDS中间件】 DDS-Data Distribution Service 数据分发服务 切换DDS Fast DDS $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-fastrtps-cpp $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastr 阅读全文
posted @ 2025-01-09 20:10
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【同一进程组织多个节点】 注：战队现使用可组合节点组织多节点 使用执行器组织节点 示例 int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(); rclcpp::executors::SingThreadedExecutor executor; auto nod 阅读全文
posted @ 2025-01-09 15:34
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关于lambda函数的隐式捕获 auto callback=[&]()->void{... } [&] 隐式捕获 在lambda表达式内部如果使用到外部作用域的变量，将以引用的方式捕获 [=] 以值的方式隐式捕获外部变量 示例 #include <iostream> int main() { int 阅读全文
posted @ 2025-01-09 14:54
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【SPFA】 “关于spfa，它死了。” “卡spfa是作为一个合格的出题人的基本操作。” 模版题 https://www.acwing.com/file_system/file/content/whole/index/content/4379/ 思路 对Bellman-Ford的优化: Bellm 阅读全文
posted @ 2025-01-09 10:53
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【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置 注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态 命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk 阅读全文
posted @ 2025-01-08 21:12
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【ROS2多进程】 执行器（Executor） 调用订阅、定时器、服务的回调，以响应收到的消息和事件 rclcpp::spin(node) ->拓展 //创建单线程执行器 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; //添加节点 execu 阅读全文
posted @ 2025-01-08 16:25
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【图论三大集合】 不常见 https://www.cnblogs.com/Ash-ly/p/5775934.html 最小支配集 例题 定义 对于树V 从V中取尽量少的点组成一个集合, 使得 V 中剩余的点都与取出来的点有边相连 贪心策略 （1）选择一点为树根 （2）深度优先遍历得到遍历序列 （3） 阅读全文
posted @ 2025-01-08 15:31
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【QoS】消息服务质量 QoS策略 ※一组QoS策略组合在一起 形成一个QoS配置文件 预定义QoS配置文件 cat /opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/rmw/qos_profiles.h 默认配置 default 默认 历史记录History 仅保留最新（Keep 阅读全文
posted @ 2025-01-08 14:02
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【Bellman-Ford】 最短路算法 https://www.acwing.com/problem/content/855/ ※求带有负权边的最短路 ※若限制只能经过k条边->只能用Bellman-Ford ※时间复杂度：\(O(nm)\) ※若图带有负环->不一定有最短路 无最短路 有最短路 阅读全文
posted @ 2025-01-08 13:03
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