白墨阁

摘要： 【QoS】消息服务质量 QoS策略 ※一组QoS策略组合在一起 形成一个QoS配置文件 预定义QoS配置文件 cat /opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/rmw/qos_profiles.h 默认配置 default 默认 历史记录History 仅保留最新（Keep 阅读全文

摘要： 【Bellman-Ford】 最短路算法 https://www.acwing.com/problem/content/855/ ※求带有负权边的最短路 ※若限制只能经过k条边->只能用Bellman-Ford ※时间复杂度：\(O(nm)\) ※若图带有负环->不一定有最短路 无最短路 有最短路 阅读全文

摘要： ROS2【常用可视化工具】 rqt：查看节点关系、请求服务 //安装rqt所有相关组件 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt-* //运行rqt rqt 常用插件 Plugins Logging - Console 日志显示 ros2 run rqt_consol 阅读全文

摘要： 【OpenCV】HighGUI图形用户界面 #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> //查看OpenCV版本：宏 CV_VERSION 读取图像 imread() cv::Mat imread(图片路 阅读全文

摘要： 【Git】/【GitHub上传】 推荐：每完成一个节点/模块就提交一次->Git可以帮助记录每一行的修改 Ubuntu（Linux系统） Git默认配置 sudo apt-get update sudo apt-get install git 配置用户名和邮箱 git config --global 阅读全文

摘要： 【python复习随记】 缩进要对 多行语句：使用反斜杠\ total = item_one + \ item_two + \ item_three 在 [], {}, 或 () 中的多行语句，不需要使用反斜杠 \ total = ['item_one', 'item_two', 'item_thr 阅读全文

摘要： 【陀螺仪】 IMU MPU6050 概述 6轴姿态传感器 测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数->数据融合（互补滤波、卡尔曼滤波）->姿态角 3轴加速度计ACC：测量X、Y、Z轴的加速度 3轴陀螺仪传感器Gyro：测量X、Y、Z轴的角速度 三轴演示 加速度计模型 具有静态稳定性 不具有动态稳 阅读全文

摘要： 【TF】 坐标关系 ROS2可视化 基于话题通信 【例】 对于不同坐标系 某物有多远 base_link机器人基坐标 base_laser雷达坐标系 命令行使用TF 发布静态坐标 static_transform_publisher ※rotation用四元数表示 发布坐标变换 tf2_echo r 阅读全文

摘要： 【Linux实用操作】 进入root用户 用户名状态 asd：用户名 @：分隔的符号 111：主机名 ~：根目录 $：提示符 进入root后：变成# 暂时使用root权限 sudo sudo -i->输入用户密码 持续时间只有5分钟->sudo -v延长五分钟 非暂时使用root权限（可自己选择退出 阅读全文

摘要： 【RM硬件组】常识汇总 v1:2024/12/25 机器人硬件框图 电管：电源管理芯片 主控板 A板：STM32F427IIH6 通用板 B板： 专为传感器和执行部件设计，配合A板 C板： 步兵机器人多用 电机 M3508 一般搭配C620 电调使用 【注意】 减速箱安装孔为 M4 螺纹孔，深度 1 阅读全文