Ros2功能包编写C++程序

创建功能包

ros2 pkg create xxx(文件夹名) --build-type ament_cmake --license Apache-2.0

添加环境变量

（1）Ctrl+Shift+P打开设置
（2）搜索：

（3）修改：

rclcpp

opencv

①逗号 ,
②"/usr/include/opencv4"

CMakeLists写法

添加依赖

find_package(OpenCV REQUIRED)

添加头文件查找目录

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(include)

添加可执行文件

add_executable(test_demo src/test.cpp)

链接库

target_link_libraries(xxx(文件名) ${OpenCV_LIBS})

生成lib文件

install(TARGETS xxx(文件名)
        DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

colcon build 结束之后 都需要source install/setup.bash

确保所有必要的环境变量都被正确设置

当 colcon 成功完成构建后，输出将位于install目录中。
在使用任何已安装的可执行文件或库之前，需要将它们添加到您的路径和库路径中。
这里的source是执行的意思

对于常用的工作空间，可以将该setup.bash的路径配置到 ~/.bashrc 脚本文件中

vim ~/.bashrc