2025年1月10日
【ROS2复习】202501
摘要： 不同节点之间话题订阅发布 https://www.cnblogs.com/whiteink/articles/18595916 要点 (1)消息接口包：写+包含 (2)publisher和subscription：定义、调用+回调函数写实际操作！ (3)launch一次启动多节点 (4)没收到消息的 阅读全文
posted @ 2025-01-10 15:04 White_ink 阅读(42) 评论(0) 推荐(0)
【Floyd】
摘要： 【Floyd】 ※用于处理多源汇最短路 时间复杂度：\(O(n^3)\) 思路 邻接矩阵存图/区间DP思想 d[i][j]表示从i到j的最短路 for(k=1;k<=n;k++) for(i=1;i<=n;i++) for(j=1;j<=n;j++) d[i][j]=min(d[i][j],d[i] 阅读全文
posted @ 2025-01-10 13:11 White_ink 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)
【次短路/第k短路】
摘要： 【次短路/第k短路】 次短路 https://www.acwing.com/problem/content/description/1135/ /*【次短路】 【状态思想】（注意这几个状态是并行的 所以要if全部思考一遍 （1）该路径长度小于目前的1到 i的最短路->将目前的次短路用目前的最短路替换 阅读全文
posted @ 2025-01-10 11:06 White_ink 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)
2025年1月9日
【DDS中间件】
摘要： 【DDS中间件】 DDS-Data Distribution Service 数据分发服务 切换DDS Fast DDS $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-fastrtps-cpp $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastr 阅读全文
posted @ 2025-01-09 20:10 White_ink 阅读(486) 评论(0) 推荐(0)
【同一进程组织多个节点】
摘要： 【同一进程组织多个节点】 注：战队现使用可组合节点组织多节点 使用执行器组织节点 示例 int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(); rclcpp::executors::SingThreadedExecutor executor; auto nod 阅读全文
posted @ 2025-01-09 15:34 White_ink 阅读(137) 评论(0) 推荐(0)
关于lambda函数的隐式捕获
摘要： 关于lambda函数的隐式捕获 auto callback=[&]()->void{... } [&] 隐式捕获 在lambda表达式内部如果使用到外部作用域的变量，将以引用的方式捕获 [=] 以值的方式隐式捕获外部变量 示例 #include <iostream> int main() { int 阅读全文
posted @ 2025-01-09 14:54 White_ink 阅读(20) 评论(0) 推荐(0)
【SPFA】
摘要： 【SPFA】 “关于spfa，它死了。” “卡spfa是作为一个合格的出题人的基本操作。” 模版题 https://www.acwing.com/file_system/file/content/whole/index/content/4379/ 思路 对Bellman-Ford的优化: Bellm 阅读全文
posted @ 2025-01-09 10:53 White_ink 阅读(34) 评论(0) 推荐(0)
2025年1月8日
【生命周期节点】
摘要： 【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置 注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态 命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk 阅读全文
posted @ 2025-01-08 21:12 White_ink 阅读(237) 评论(0) 推荐(0)
【ROS2多进程】
摘要： 【ROS2多进程】 执行器（Executor） 调用订阅、定时器、服务的回调，以响应收到的消息和事件 rclcpp::spin(node) ->拓展 //创建单线程执行器 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; //添加节点 execu 阅读全文
posted @ 2025-01-08 16:25 White_ink 阅读(221) 评论(0) 推荐(0)
【图论三大集合】
摘要： 【图论三大集合】 不常见 https://www.cnblogs.com/Ash-ly/p/5775934.html 最小支配集 例题 定义 对于树V 从V中取尽量少的点组成一个集合, 使得 V 中剩余的点都与取出来的点有边相连 贪心策略 （1）选择一点为树根 （2）深度优先遍历得到遍历序列 （3） 阅读全文
posted @ 2025-01-08 15:31 White_ink 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)