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【二分查找】 二分模版 如果二分出来有问题，一定不会是模版的问题！ /* 若R=mid L=mid+1->找满足条件更小的->(L+R)>>1 若L=mid R=mid-1->找满足条件更大的->(L+R+1)>>1 答案就是L/R */ int L=0,R=INF; while(L<R){ int 阅读全文
posted @ 2025-01-11 14:56
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不同节点之间话题订阅发布 https://www.cnblogs.com/whiteink/articles/18595916 要点 (1)消息接口包：写+包含 (2)publisher和subscription：定义、调用+回调函数写实际操作！ (3)launch一次启动多节点 (4)没收到消息的 阅读全文
posted @ 2025-01-10 15:04
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【Floyd】 ※用于处理多源汇最短路 时间复杂度：\(O(n^3)\) 思路 邻接矩阵存图/区间DP思想 d[i][j]表示从i到j的最短路 for(k=1;k<=n;k++) for(i=1;i<=n;i++) for(j=1;j<=n;j++) d[i][j]=min(d[i][j],d[i] 阅读全文
posted @ 2025-01-10 13:11
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【次短路/第k短路】 次短路 https://www.acwing.com/problem/content/description/1135/ /*【次短路】 【状态思想】（注意这几个状态是并行的 所以要if全部思考一遍 （1）该路径长度小于目前的1到 i的最短路->将目前的次短路用目前的最短路替换 阅读全文
posted @ 2025-01-10 11:06
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【DDS中间件】 DDS-Data Distribution Service 数据分发服务 切换DDS Fast DDS $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-fastrtps-cpp $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastr 阅读全文
posted @ 2025-01-09 20:10
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【同一进程组织多个节点】 注：战队现使用可组合节点组织多节点 使用执行器组织节点 示例 int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(); rclcpp::executors::SingThreadedExecutor executor; auto nod 阅读全文
posted @ 2025-01-09 15:34
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关于lambda函数的隐式捕获 auto callback=[&]()->void{... } [&] 隐式捕获 在lambda表达式内部如果使用到外部作用域的变量，将以引用的方式捕获 [=] 以值的方式隐式捕获外部变量 示例 #include <iostream> int main() { int 阅读全文
posted @ 2025-01-09 14:54
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【SPFA】 “关于spfa，它死了。” “卡spfa是作为一个合格的出题人的基本操作。” 模版题 https://www.acwing.com/file_system/file/content/whole/index/content/4379/ 思路 对Bellman-Ford的优化: Bellm 阅读全文
posted @ 2025-01-09 10:53
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【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置 注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态 命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk 阅读全文
posted @ 2025-01-08 21:12
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【ROS2多进程】 执行器（Executor） 调用订阅、定时器、服务的回调，以响应收到的消息和事件 rclcpp::spin(node) ->拓展 //创建单线程执行器 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; //添加节点 execu 阅读全文
posted @ 2025-01-08 16:25
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