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摘要： STM32CubeMX中配置GPIO基本操作普通I/O口配置应用HAL库实现LED的闪烁。1、通过原理图查看自己的板子中关于LED的原理图。2、在STM32CubeMX中找到对应的引脚，配置模式。如果只是普通I/O这里可以选择GPIO_Output。PF14:GPIO_Output 普通引脚延时闪烁配置名字引脚名定时中断配置PE11:TIM1_CH2 (用定时器中断的方法实现闪烁)设置分频值和，重... 阅读全文

摘要： STM32CubeMX的下载与安装:官网下载注意：需要安装Java开发环境。STM32CubeMX新建工程1、打开STM32CubeMX，点击help中的manage embedded software packages安装你需要的包。2、打开STM32CubeMX，点击file选中New Project。3、选择芯片，我选的是STM32F427IIH。4、在 System Core 下选择 RC... 阅读全文

摘要： 为什么要有ROS2—ROS1是什么ROS1的局限ROS1的困境ROS2的曙光ROS2的版本进化ROS2是什么ROS2的目标ROS2的架构DDS是什么ROS1的通信模型ROS2的通信模型ROS2的质量服务原则QoSROS2的编译系统如何安装ROS2最新的ros2安装：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/#installationguide。根据指示... 阅读全文

摘要： ROS机器人综合应用ROS机器人综合应用—PR2PR2功能包的安装PR2机器人仿真启动PR2启动键盘控制节点PR2启动gmapping建图（需要加一个map插件，写一个launch文件）PR2机械臂的控制PR2MoveIt!机械臂控制PR2 MoveIt!+Gazebo控制TurtleBot机器人（入门级机器人，适合初学者）TurtlrBot功能包的安装与启动TurtleBot启动键盘控制节点T... 阅读全文

摘要： Movelt!系统架构MoveIt!是什么系统架构--插件机制系统架构--运动规划器系统架构--规划场景模块的结构MoveIt!的使用步骤机械臂模型--宏定义机械臂模型--link与joint机械臂模型--可视化MoveIt! Setup Assistant工具问题注意这里catkin编译发现少资料。看编译错误百度包的名字到Wiki上找包，发现ros包中没有集成，到wiki上找到包的源，到GitH... 阅读全文

摘要： 软件源：一个是Ubuntu系统的软件元，在软件更新系统界面服务器的选择。ROS包安装源：第一步配置的就是ros包安装源。功能包安装不畅可以改软件源，可以加国内的，EXbox的安装源。在4中如果有找不到库的错误的话，需要我们讲拷贝科大讯飞编译生成的库文件开呗到libs中再试试。因为ros在找库文件时实在几个默认库之中搜索的。准备工作---硬件要求机器人必备条件---深度信息横向切面，每个面可以看作是... 阅读全文

摘要： 一、机器视觉安装usb_cam来显示摄像头图像数据sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam安装usb_cam其他控制插件加上通配符即可使用以下命令打开你插入的摄像头：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch图像显示树莓派涮熟数据给pc端每秒要几百兆压缩格式时统一的，符合国际标准。分布式传输图像时要采用压缩格式，会省很多。用k... 阅读全文

摘要： 进入超级用户进入超级用户权限：此时会在最底层目录中/home的上一层目录中 1 sudo –i修改或隐藏Linux终端命令行中的用户名和主机名只需要修改.bashrc文件中的内容：原来的内容： 1 # ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells. 2 # see /usr/share/doc/bash/examples/startu... 阅读全文

摘要： Ubuntu18.04安装Gazebo出错的问题：[Err] [REST.cc:205] Error in REST request解决方法： 1 sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉添加 url: https://api.ignitionrobotics.... 阅读全文

摘要： XACRO模型文件数学计算（原来URDF不支持）宏定义机制文件包含模型显示方法一：在模型根目录下操作 1 rosrun xacro xacro.py mbot.xcaro>mbot.urdf运行launch文件： 1 roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch一般会用第二种方法：（添加xacro功能包解析器） 1 rosl... 阅读全文