机器人ROS系统学习随笔->5《ROS机器人系统设之机器人slam导航》

软件源：一个是Ubuntu系统的软件元，在软件更新系统界面服务器的选择。

ROS包安装源：第一步配置的就是ros包安装源。功能包安装不畅可以改软件源，可以加国内的，EXbox的安装源。

在4中如果有找不到库的错误的话，需要我们讲拷贝科大讯飞编译生成的库文件开呗到libs中再试试。因为ros在找库文件时实在几个默认库之中搜索的。

准备工作---硬件要求

机器人必备条件---深度信息

横向切面，每个面可以看作是激光雷达数据。激光雷达精度更高。

机器人必备条件---激光雷达

jiqi人必备条件---仿真环境

ROS SLAM功能包的使用方法---gmapping

深度和里程计信息是最重要的。网站中有很多开源的算法。

gmapping安装（黑盒，只知道输入输出）

gmaping原理（栅格地图）

配置给mapping节点

5秒更新一次，如果很小对电脑要求就很高了。

功能包的应用搜索

在百度货谷歌搜索关键词ros gmapping查看wiki上功能包的使用方法。用谷歌浏览器可以翻译成中文。还包括源码在哪儿都会有说明。

功能包启动（下载编译后）

给mapping地图的保存

turtlebot机器人可以用kinect摄像头mapping建图（没有激光雷达准确）

真实机器人gmapping建图

ROS SLAM功能包---hector_slam

激光雷达进度得高。

hector_slam功能包的安装

配置hector_maping节点

启动hector_slam建图

速度过快：要重新建图

真实机器人hector_slam建模

ROS SLAM功能包---cartographer（未仿真）

cartographer功能包安装（较复杂）

不过现在ROS之中已经集成了catographer功能包。可以用apt-get下载。

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2020-01-26
-git:
    local-name:cartographer
    uri:https:/github.com/googlecartographer/cartographer.git
-git:
    local-name:cartographer_ros
    uri:https:/github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
-git:
    local-name:cartographer_solver
    uri:https:/github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version:1.12.0

启动2D slam demo演示

wget -p ~/Dowanloads https://storage.googleapis.com/cartographer-punlic-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

跟激光雷达类似的低成本传感器代码演示

摄像头图像

cartographer功能包配置节点

配置的脚本文件

cartographer仿真

真实机器人cartographer建图

ROS SLAM功能包---ORB_SLAM(单目摄像头，手持设备就可以)未仿真

ORB_SLAM安装（更复杂）

可能会产生的问题

启动ORB_SLAM

用电脑摄像头或是外置摄像头实例

ROS导航框架

amcl概率定位功能包。蓝色部分是要我们自己来实现驱动的。

主要用的是中间的部分和amcl功能包。

move_base功能包

move_base配置

在wiki上找move_base的介绍。包括四个文件，有机器人半径尺寸的设置。

amcl功能包（蒙特卡罗定位方法）

里程计定位

amcl配置

ROS机器人自主导航

导航仿真

SLAM+自主导航（自主建模并导航）

整个地图自主构建

自主设置目标点。

小结