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机器人上搭载了stm32单片机和jetson nano，stm32进行电机控制+全场定位传感器的信息读取，将信息发送给jetson nano。nano上写一个发布全场坐标的节点，自己的计算机上写一个订阅的节点，将机器人的运动轨迹通过rviz可视化出来 自己的电脑上的环境：win10，安装了ubunt 阅读全文
posted @ 2020-02-02 21:12
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“从0开始的FreeRTOS”系列教程第四讲 作者：satori 这一次我们来进行基于FreeRTOS的任务管理实验。 在开讲之前，推荐一下Zou Changjun翻译的FreeRTOS实时内核使用指南（官方网站上的英文原名是Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kern 阅读全文
posted @ 2020-01-24 11:26
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“从0开始的FreeRTOS”系列教程第三讲 作者：satori 这次我们开始介绍FreeRTOS的任务管理机制。 在第一讲中，我们知道了操作系统是在一个在内存中自动对任务进行调度的硬件和用户的‘中间层’，这一讲中我们来介绍操作系统所作用的对象—— 任务 。 当然，在讲述操作系统原理时我们不会使用任 阅读全文
posted @ 2020-01-24 10:36
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“从0开始的FreeRTOS”系列教程第二讲 作者：satori 这一期教程中，我们将介绍FreeRTOS源码的内容，如何使用cubemx快速生成一个包含freertos的工程，以及包含freertos的工程的结构。 在上面的网址中下载FreeRTOS源码之后我们得到一个压缩包 解压之后我们看到如下 阅读全文
posted @ 2020-01-24 10:32
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## “从0开始的FreeRTOS”系列教程第一讲 ### 作者：satori 大家好，这次给大家带来了Freertos的教程。 这个系列的教程的主要目的是带大家了解实时系统(real time operating system)的基本概念，熟悉freertos的api使用方法，具备基本的使用rto 阅读全文
posted @ 2020-01-24 10:23
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OS和裸机的区别 OS即（operating system）操作系统，比如我们常用的windows系统，mac系统，android系统，ios系统，linux系统等，都属于操作系统。操作系统的本质是一个特殊的软件，它直接管理硬件，同时为各个应用程序划分资源（内存，堆栈，时间片等），并提供控制（调度， 阅读全文
posted @ 2020-01-23 18:27
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位置控制原理 最近一段时间一直在忙着写官方的C型板教程，这个教程咕了两个多月没写了，现在回来把坑填完。 C型板教程的写作思路是首先介绍板子上各个外设的基本原理，讲一下cube的配置和HAL库的API，然后讲解示例工程，论详细度和专业度比我这边这个教程要强多了，语言上也比我这边写的要严谨多了哈哈哈，链 阅读全文
posted @ 2020-01-22 02:08
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首先祝福课程设计负责老师祖坟冒火花，四天时间让人写一个软件出来也是有点东西的:) 1.IP地址 127.0.0.1 是本机地址。 2.端口 为了区分不同的网络程序，计算机会为每个网络程序分配一个独一无二的端口号（Port Number），例如，Web服务的端口号是 80，FTP 服务的端口号是 21 阅读全文
posted @ 2020-01-20 23:40
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最近一段时间在做SLAM有关的东西，研究源码的时候碰到了一段和c++的进程同步有关的代码，主要是有一个线程会获取待处理的图像&接收处理后的图像（main），另一个线程（process）获取图像后进行处理然后输出，图片的输入和输出都是典型的生产者消费者问题，所以两个线程用mutex进行同步。稍微花了一 阅读全文
posted @ 2020-01-07 23:52
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顶着感冒+两星期狂肝的过劳敲完了这东西，难度不大但是挺恶心的。
禁止搬运，禁止抄袭，看到了就看到了不要进行传播，你的传播会为我带来麻烦，以上 ## 计算机原理与应用大作业 Ⅰ ### 程序设计思路 根据题意，程序需要完成的功能分为以下内容 1. 输入文件名，将文件内容读入存储区
2. 将文件内容转变成大写，然后输出
3. 遍历文件，统计每个字母的个数
4. 按照规则进行加密
5. 将结果输... 阅读全文
posted @ 2019-11-19 23:12
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北理的汇编期末题其实也没太大难度，很多三星题都是C里面写过的非常容易的题目，而且因为允许提前准备，所以难度又降低了很多，我下面的代码基本上都是自己敲得（不排除有一些算法去网上搜了一下借鉴了一下别人的），另外不完全排除留有bug的可能性，因为我也不是每个用例都测试过了。 也可以看出我这个人的风格，就是 阅读全文
posted @ 2019-11-16 22:08
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vscode环境搭建需要安装g++，cmake，然后下载插件cmake tool，cmake，注意cmake版本要高一些，3.7.2+才能配合插件进行debug opencv的配置有apt-get方法和下载压缩包再编译的方法，我是先弄了一通apt-get，但是发现make的时候有找不到定义的问题（其 阅读全文
posted @ 2019-11-07 13:30
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环境 ubuntu 19.04 vscode 1.37.0 opencv 3.4.7 cmake 3.13.4 拜一下julao的数字图像处理提纲 然后开始跟着毛星云的blog跑demo来学opencv 实际上如果论实用性的话，以下的系列blog可能还会更好一些？ 实际上学一会就会发现RM里面使用到 阅读全文
posted @ 2019-11-07 13:25
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搞了将近半个月的驱动，终于把该弄的驱动问题全都搞定了 目前libfreenect2，iai kinect2,ORB_SLAM2都能正常的跑起来，更进一步的问题来了，如何使用我们亲爱的kinect v2去完成我们的orb_slam2呢？让我们来慢慢研究研究 首先肯定是先给相机做标定 ! 在实验室里面找 阅读全文
posted @ 2019-11-04 20:22
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### IMU介绍 Inertial measurement unit，简称 IMU，即惯性测量单元，该单元能够反馈自身的运动状态（加速度）和位姿，是机器人身上最重要的传感器之一。IMU能够应用在在机器人导航，机器人控制等诸多方面，可以说IMU的好坏对于一个机器人来说有着近乎决定性的作用。 在Rob 阅读全文
posted @ 2019-11-01 17:19
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底盘运动解算 麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，其特点是轮子上安装了很多辊子，轮毂轴和辊子之间夹角为45°（有时也可以是其他度数，视使用目的而定），由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动，使底盘具有极佳的灵活性，而和传统的全向轮相比，麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装，相对 阅读全文
posted @ 2019-10-22 17:11
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千辛万苦解决了libfreenect2的使用问题，终于来到了下一个坑……..iai kinect2 主要要解决的问题是如下报错—— 重新弄了一个catkin_ws工作区，跑了一遍安装，现在的情况是会重复开关，报错信息为 尽管我开了opencl重新编译了一遍libfreenect2，然而没有鬼用，而且 阅读全文
posted @ 2019-10-20 23:10
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算法原理 PID控制器即比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential）控制器， 该算法以误差作为输入量，经过对比例，积分，微分三项加权求和之后得到输出量。PID控制器是非常经典的控制器，简单易懂，不需要精确的系统模型就可以使用，应用非常广泛。 关于PID的介 阅读全文
posted @ 2019-10-14 18:06
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RM系列电机，电调介绍 Robomaster官方提供了一系列性能各异，可以用于不同场景，且易于驱动的直流无刷减速电机及配套电调，这里主要介绍三款常用的电机&电调——M3508电机&C620电调，GM6020电机（内部集成电调），M2006&C610电调。 这些电调的手册，驱动demo等同样可以到官网 阅读全文
posted @ 2019-10-12 14:22
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套件介绍 Robomaster中遥控机器人的手段是固定的，只能使用大疆提供的DR16&DT7套件进行操控数据的发送和接受。这个套件的手册可以在Robomaster的官网上下载到，里面有详细的说明，以及官方给的解码demo。 https://www.robomaster.com/zh-CN/produ 阅读全文
posted @ 2019-10-11 18:01
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