2018年11月14日
摘要：
1、专家PID控制原理 PID专家控制的实质是，基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示。对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析。 图2-5中，Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ
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posted @ 2018-11-14 09:25
一抹烟霞
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摘要：
1、概述 专家控制（Expert Control）是智能控制的一个重要分支，又称专家智能控制。所谓专家控制，是将专家系统的理论和技术同控制理论、方法与技术相结合，在未知环境下，仿效专家的经验，实现对系统的控制。 专家控制试图在传统控制的基础上“加入”一个富有经验的控制工程师，实现控制的功能，它由知识
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posted @ 2018-11-14 09:04
一抹烟霞
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摘要：
1、定义 专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序，其内部包含某领域专家水平的知识和经验，具有解决专门问题的能力。 2、应用 专家系统可以解决的问题一般包括解释、预测、设计、规划、监视、修理、指导和控制等。目前，专家系统已经广泛地应用于医疗诊断、语音识别、图象处理、金融决策、地质勘探、石油化工、
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posted @ 2018-11-14 08:45
一抹烟霞
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2018年11月13日
摘要：
参考：《智能控制》——刘金琨 1、智能控制的概念 智能控制是一门交叉学科，著名美籍华人傅京逊教授1971年首先提出智能控制是人工智能与自动控制的交叉，即二元论。美国学者G.N.Saridis1977年在此基础上引入运筹学，提出了三元论的智能控制概念，即： IC=AC∩AI∩OR 式中各子集的含义为
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posted @ 2018-11-13 23:28
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2018年11月12日
摘要：
特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、 用于配置参数， 全局共享参数。 参数服务器使用互联网传输， 在节点管理器中运行， 实现整个通信过程。 1、命令行维护 load&&dump文件load和dump文件需要遵守YAML格式， YAML格式具体示例如下 ： 简明解释。 就是“名称+： +值”这样
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posted @ 2018-11-12 00:02
一抹烟霞
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2018年11月11日
摘要：
1、简介 类似msg文件， srv文件是用来描述服务（ service数据类型的， service通信的数据格式定义在*.srv中。 它声明了一个服务， 包括请求(request)和响应（ reply） 两部分。 其格式声明如下：举例： msgs_demo/srv/DetectHuman.srv m
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posted @ 2018-11-11 11:35
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posted @ 2018-11-11 11:28
一抹烟霞
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摘要：
Message按照定义解释就是topic内容的数据类型， 也称之为topic的格式标准。 1、结构与类型 基本的msg包括bool、 int8、 int16、 int32、 int64(以及uint)、 float、 float64、 string、 time、duration、 header、 可
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posted @ 2018-11-11 11:24
一抹烟霞
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摘要：
1、简介 对于实时性、 周期性的消息， 使用topic来传输是最佳的选择。 topic是一种点对点的单向通信方式， 这里的“点”指的是node， 也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。 topic要经历下面几步的初始化过程： 首先， publisher节点和subscriber节点都
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posted @ 2018-11-11 11:10
一抹烟霞
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摘要：
https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96 1、简介 机器人是一个系统工程， 通常一个机器人运行操作时要开启很多个node， ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。 该命令是： roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore
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posted @ 2018-11-11 11:01
一抹烟霞
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浙公网安备 33010602011771号