一抹烟霞 - 博客园

2018年11月17日

摘要：使用 rosed rosed是rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。使用方法: 例子: 这个实例展示了如何编辑roscpp package里的Logger.msg文件。如果该实例没有运行成功，那么很有可能是你没有安装vim 阅读全文

posted @ 2018-11-17 23:04 一抹烟霞阅读(459) 评论(0) 推荐(0)

ROS——rqt（Qt工具箱）

摘要： $ rosrun rqt_plot rqt_plot # 画出发布在topic上的数据变化图 $ rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 $ rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的阅读全文

posted @ 2018-11-17 12:04 一抹烟霞阅读(7202) 评论(0) 推荐(0)

2018年11月16日

模糊控制——（4）Sugeno模糊模型

摘要： 1、Sugeno模糊模型传统的模糊系统为Mamdani模糊模型，输出为模糊量。 Sugeno模糊模型输出隶属函数为constant或linear，其函数形式为：它与Mamdani模型的区别在于：（1）输出变量为常量或线性函数；（2）输出为精确量。 2 、仿真实例设输入X∈[0,5] 和Y∈ 阅读全文

posted @ 2018-11-16 23:09 一抹烟霞阅读(8257) 评论(1) 推荐(0)

模糊控制——（3）模糊自适应整定PID控制

摘要： 1、原理这种控制必须精确地确定对象模型，首先将操作人员（专家）长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整。自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求。利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，便构阅读全文

posted @ 2018-11-16 22:41 一抹烟霞阅读(23762) 评论(0) 推荐(5)

2018年11月15日

模糊控制——（2）模糊系统和模糊控制器

摘要：一、模糊系统模糊控制系统分类 1 按信号的时变特性分类（1）恒值模糊控制系统系统的指令信号为恒定值，通过模糊控制器消除外界对系统的扰动作用，使系统的输出跟踪输入的恒定值。也称为“自镇定模糊控制系统”，如温度模糊控制系统。（2）随动模糊控制系统系统的指令信号为时间函数，要求系统的输出高精度、阅读全文

posted @ 2018-11-15 18:04 一抹烟霞阅读(19197) 评论(1) 推荐(0)

模糊控制——（1）基本原理

摘要： 1、模糊控制的基本原理模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的阅读全文

posted @ 2018-11-15 17:20 一抹烟霞阅读(77024) 评论(5) 推荐(4)

模糊控制——理论基础（4模糊推理）

摘要： 1、模糊语句将含有模糊概念的语法规则所构成的语句称为模糊语句。根据其语义和构成的语法规则不同，可分为以下几种类型：（1）模糊陈述句：语句本身具有模糊性，又称为模糊命题。如：“今天天气很热”。（2）模糊判断句：是模糊逻辑中最基本的语句。语句形式：“x是a”，记作（a），且a所表示的概念是模糊的。阅读全文

posted @ 2018-11-15 00:22 一抹烟霞阅读(25642) 评论(0) 推荐(6)

模糊控制——理论基础（3模糊关系及其运算）

摘要： 1、模糊矩阵例3.6 设有一组同学X，X={张三，李四，王五}，他们的功课为Y，Y={英语，数学，物理，化学}。他们的考试成绩如下表：取隶属函数 μ(u) =u/100，其中u为成绩。如果将他们的成绩转化为隶属度，则构成一个x×y上的一个模糊关系R，见下表。该矩阵称作模糊矩阵，其中各个元素必须阅读全文

posted @ 2018-11-15 00:05 一抹烟霞阅读(16086) 评论(2) 推荐(3)

2018年11月14日

模糊控制——理论基础（2隶属函数）

摘要： 1、隶属函数几种典型的隶属函数在Matlab中已经开发出了11种隶属函数，即双S形隶属函数（dsigmf）、联合高斯型隶属函数（gauss2mf）、高斯型隶属函数（gaussmf）、广义钟形隶属函数（gbellmf）、II型隶属函数(pimf)、双S形乘积隶属函数（psigmf）、S状隶属函数（阅读全文

posted @ 2018-11-14 23:43 一抹烟霞阅读(40739) 评论(1) 推荐(5)

模糊控制——理论基础（1）

摘要： 1、模糊控制模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制阅读全文

posted @ 2018-11-14 23:17 一抹烟霞阅读(9187) 评论(0) 推荐(4)