一抹烟霞 - 博客园

2018年11月22日

回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()

摘要： ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言阅读全文

posted @ 2018-11-22 18:39 一抹烟霞阅读(7849) 评论(0) 推荐(2)

NodeHandles

摘要： os::NodeHandle类有两个作用: 第一、它在roscpp程序内提供了一种RAII(Resource Acquisition Is Initialization)类型式启动和关闭内部节点的方法. 第二、它提供了名字空间解决方案中额外一层,使对于子部件的写操作更加简单. 1、自动地启动和关闭阅读全文

posted @ 2018-11-22 11:49 一抹烟霞阅读(409) 评论(0) 推荐(0)

节点的启动与关闭 ros::init()解析（c++）

摘要： 1.初始化roscpp 节点 ros::init() API链接：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html 在node代码中在调用其它roscpp函数前，首先调用ros::init()函数例如：函数原型： argc和argv:解析命令行重映阅读全文

posted @ 2018-11-22 11:43 一抹烟霞阅读(2831) 评论(0) 推荐(0)

gettimeofday()函数来得到时间

摘要： gettimeofday()函数的使用方法： 1.简介：在C语言中可以使用函数gettimeofday()函数来得到时间。它的精度可以达到微妙 2.函数原型： #include<sys/time.h> int gettimeofday(struct timeval*tv,struct timezo 阅读全文

posted @ 2018-11-22 11:00 一抹烟霞阅读(45434) 评论(2) 推荐(1)

2018年11月20日

ROS下配置OpenCV

摘要：一.环境准备 Ubuntu16.04 ROS-kinetic opencv3.3.1 video-stream-opencv（Python）或者usb_cam （c++）一个USB摄像头 video-stream-opencv是USB摄像头驱动，关于它的介绍，请看github:https://gi 阅读全文

posted @ 2018-11-20 22:13 一抹烟霞阅读(1337) 评论(0) 推荐(0)

2018年11月19日

在ROS中使用OpenCV

摘要： 1、在工作空间下创建程序包 2、在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件，并命名为getImage.cpp。具体代码和注释如下： $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<iostream> //C++标准输入输出阅读全文

posted @ 2018-11-19 21:33 一抹烟霞阅读(4616) 评论(0) 推荐(0)

错误检查roswtf

摘要：准备在你开始本教程之前请确保roscore没在运行。安装检查 roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题，我们来试看：你应该会看到（各种详细的输出信息）：如果你的ROS安装没问题，你应该会看到类似上面的输出信息，它的含义是： * "Stack: ros": roswtf根据你当前目录阅读全文

posted @ 2018-11-19 19:16 一抹烟霞阅读(352) 评论(0) 推荐(0)

录制与回放数据

摘要：录制数据（通过创建一个bag文件）本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：以上操作将会启动两个节点——一个tu 阅读全文

posted @ 2018-11-19 19:09 一抹烟霞阅读(767) 评论(0) 推荐(0)

C++编写简单的Service和Client

摘要：编写Service节点这里，我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。进入先前你在catkin workspace教程中所创建的包所在的目录： $ roscd practice/ 在beginner_tuto 阅读全文

posted @ 2018-11-19 19:04 一抹烟霞阅读(1714) 评论(0) 推荐(0)

用C++编写发布器和订阅器节点

摘要： 1、转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子：$ roscd practice/2、在package路径下创建src目录: $ mkdir src 如果已经有了就不用创建了 3、在 package里创建src/talker. 阅读全文

posted @ 2018-11-19 18:30 一抹烟霞阅读(736) 评论(0) 推荐(0)