2025年12月4日
摘要：
1. DS-301：CANopen 应用层与通信协议规范 （基础通用层） 这是 CANopen 的“宪法”，所有其他规范都基于它都必须遵守。 核心内容： 定义了 CANopen 的 基本通信模型： PDO（Process Data Object）：用于实时、高效传输过程数据（如电机位置、温度值），支
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posted @ 2025-12-04 15:58
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2025年12月1日
摘要：
一 stm32f4移植LVGL: 移植需求： 在rt-seting中配置触摸屏用的外设接口（SPI+DMA,SRAM(修改链接配置link.lds）. 使能lvgl软件包，将LVGL-v8.3.1\\\\lv_conf_template.h拷贝到src文件夹内并重命名为lv_conf.h,并把代码里
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posted @ 2025-12-01 15:37
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摘要：
模板（template）确实有两种主要形式： 函数模板（function template）：编写泛型函数。 类模板（class template）：编写泛型类。 它们的本质是 “与类型无关”的代码生成机制，编译器在编译期根据具体类型，生成对应的函数或类。 但 C++ 模板还有一个强大而“非主流”的
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posted @ 2025-12-01 11:43
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2025年11月28日
摘要：
BehaviorTree.CPP： BehaviorTree.CPP 本质上就是一个用现代 C++11/14 编写的、专注于行为树执行的开源库，不是 ROS 专属，但被 ROS 2 生态广泛采用最为行为规划树（尤其是 Nav2）。 1.1 核心思想 行为树是一种模块化、可复用、可调试的决策结构，用于
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posted @ 2025-11-28 10:56
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2025年11月27日
摘要：
配置文件有很多类：ini,yaml,xml,json,python,konfig等，ros2选用yaml作为系统配置,选用XML行为树节点配置（Groot2 编辑器只支持 XML；XML适合逻辑配置，BehaviorTree.CPP 也支持编程式构建树）的原因： auto root = factor
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posted @ 2025-11-27 16:54
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摘要：
数据持久化可以选择文件存储或数据库存储，单片机上可用flashdb/easy flash/csv文件存储,Linux上可以用sqlite +SQL语句/正则表达式查询。 一 SQLite ： 1. 环境搭建（极简）： 下载 DB Browser for SQLite 或在 Linux/Windows
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posted @ 2025-11-27 14:12
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摘要：
1 OpenMCT：《OpenMCT：一套NASA阿姆斯研究中心开源Mission Control框架，专门帮你在浏览器或手机里展示、分析各种遥测数据》
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posted @ 2025-11-27 10:43
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摘要：
一 AMP: 《结合FreeRTOS理解M4和M7双核MCU的消息通信》一个内核在另一个内核中具有生成中断的能力，以及两个内核都有访问的内存区域（共享内存）。消息缓冲区以每个内核上运行在应用程序已知的地址置在共享内存中。但这个是单向的，觉得不对
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posted @ 2025-11-27 09:58
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2025年11月20日
摘要：
技术框架 技术 定位 通信方式 控制层级 使用场景 实时性 GRBL 数控系统 串口(G代码) 开环/闭环 CNC/3D打印 中等 EtherCAT 工业总线协议(大型、多轴、高同步性的) 以太网 多轴同步 工业自动化 极高 moteus 伺服驱动器 CAN-FD 单轴高精度 机器人/精密控制 高
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posted @ 2025-11-20 10:58
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摘要：
Unity:《一个可应用于嵌入式的轻量级单元测试框架》。核心只有 unity.c + unity.h + unity_internals.h共3个文件。对于中大型嵌入式项目，建议用 fixture 扩展来做“模块级测试集”，更易维护，也更接近常见的 xUnit 测试习惯。 CMock与Unity：《
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posted @ 2025-11-20 10:25
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