摘要： 看门狗不是万能之药，优秀的系统设计通过静态代码分析，MPU保护，CRC校验，全面的单元测试将异常挡之门外。 看门狗（Watchdog Timer, WDT）是保障嵌入式系统可靠性的关键机制，有基础看门狗可窗口看门狗（不能太早或太迟，智能在规定的时间窗口内喂狗）。 窗口看门狗应用场合（裸机正确+严格时 阅读全文

摘要： 1 sysfs: Sysfs 作为 Linux 设备模型的核心导出机制（将内核数据结构、属性以及它们之间的关联导出到用户空间的虚拟文件系统）。在 Linux 2.6 内核之前，设备信息主要分散在 /proc 文件系统中。《深入解析Linux Sysfs：从内核对象到用户空间接口》； 阅读全文

摘要： 1 设备上电后状态机详细描述： 设备上电即为Operational，初始化can控制器和对象字典后进入Pre-operational 状态。 Pre-operational 状态是进行SDO的最佳时机和PDO映射设置的唯一黄金安全时机，因此时设备还未工作，设置后立即生效。但若从机设备PDO映射是默认 阅读全文

摘要： 1. DS-301：CANopen 应用层与通信协议规范 （基础通用层） 这是 CANopen 的“宪法”，所有其他规范都基于它都必须遵守。 核心内容： 定义了 CANopen 的 基本通信模型： PDO（Process Data Object）：用于实时、高效传输过程数据（如电机位置、温度值），支 阅读全文

摘要： 一 stm32f4移植LVGL: 移植需求： 在rt-seting中配置触摸屏用的外设接口（SPI+DMA,SRAM(修改链接配置link.lds）. 使能lvgl软件包，将LVGL-v8.3.1\\\\lv_conf_template.h拷贝到src文件夹内并重命名为lv_conf.h,并把代码里 阅读全文

摘要： 模板（template）确实有两种主要形式： 函数模板（function template）：编写泛型函数。 类模板（class template）：编写泛型类。 它们的本质是 “与类型无关”的代码生成机制，编译器在编译期根据具体类型，生成对应的函数或类。 但 C++ 模板还有一个强大而“非主流”的 阅读全文

摘要： BehaviorTree.CPP： BehaviorTree.CPP 本质上就是一个用现代 C++11/14 编写的、专注于行为树执行的开源库，不是 ROS 专属，但被 ROS 2 生态广泛采用最为行为规划树（尤其是 Nav2）。 1.1 核心思想 行为树是一种模块化、可复用、可调试的决策结构，用于 阅读全文

摘要： 配置文件有很多类：ini,yaml,xml,json,python,konfig等，ros2选用yaml作为系统配置,选用XML行为树节点配置（Groot2 编辑器只支持 XML；XML适合逻辑配置，BehaviorTree.CPP 也支持编程式构建树）的原因： auto root = factor 阅读全文

摘要： 数据持久化可以选择文件存储或数据库存储，单片机上可用flashdb/easy flash/csv文件存储,Linux上可以用sqlite +SQL语句/正则表达式查询。 一 SQLite ： 1. 环境搭建（极简）： 下载 DB Browser for SQLite 或在 Linux/Windows 阅读全文

摘要： 1 OpenMCT：《OpenMCT：一套NASA阿姆斯研究中心开源Mission Control框架，专门帮你在浏览器或手机里展示、分析各种遥测数据》 阅读全文