摘要： BehaviorTree.CPP： BehaviorTree.CPP 本质上就是一个用现代 C++11/14 编写的、专注于行为树执行的开源库，不是 ROS 专属，但被 ROS 2 生态广泛采用最为行为规划树（尤其是 Nav2）。 1.1 核心思想 行为树是一种模块化、可复用、可调试的决策结构，用于 阅读全文