脚本&配置文件类型

配置文件有很多类：ini,yaml,xml,json,python,konfig等，ros2选用yaml作为系统配置,选用XML行为树节点配置（Groot2 编辑器只支持 XML；XML适合逻辑配置，BehaviorTree.CPP 也支持编程式构建树）的原因：

auto root = factory.createNode("Fallback");
root->addChild(factory.createNode("CheckBattery"));
root->addChild(factory.createNode("GoToCharger"));

 

• INI:不支持嵌套（树形结构），无数据类型。
• JSON:不支持注释，符号冗余
• YAML:人类友好、支持复杂嵌套、有注释,语法：【缩进=层级，:=键值，-=列表项】
• xml: