canopen疑点解惑

1 设备上电后状态机详细描述：

• 设备上电即为Operational，初始化can控制器和对象字典后进入Pre-operational 状态。
• Pre-operational 状态是进行SDO的最佳时机和PDO映射设置的唯一黄金安全时机，因此时设备还未工作，设置后立即生效。但若从机设备PDO映射是默认的或已出厂整好则可以直接跳过PDO.
• 设备根据心跳是否设置（0x1017值是否=0）绝对是否开始发心跳包【（COB-ID = 0x700 + NodeID）】（没设置则不发），心跳包的目的：1用于主机判断设备是否离线；2 用于对主机TPDO时回应（）
• 设备收到主机发送 NMT_Start_Node（0x01 + NodeID）后，从 Pre-operational 切换到 Operational，此时可以进行PDO.

2 Pre-operational 状态和Operational的SDO区别：

　　前者是配置设备行为（PDO 映射、控制参数、节点 ID 等）；后者是在运行时调整或诊断（如在线改目标速度、读取错误日志），此时若进行PDO映射设备是拒绝的。

3  主从机的PDO（TPDO1~4;RPDO1~4）:

• 主机TPDO主要用于发送控制命令（目标位置、速度）、多轴SYN同步命令、数字量输出命令（继电器开关指令）；从机TPDO主要是主动上报传感器采集数据、设备状态等
• TPDO有4种发送方式：周期发送，同步发送（收到主机发来的sync后）、变化发送
• 主机的TPDO1对应设备的RRDO1(OB-ID  +设备ID),设备TPDO（OB-ID  +主机ID）对应到主机的RPDO1.
• 为何有4个PDO?:为了灵活性、实时性、数据分组和总线负载优化,也不是都须实现（常见的用2个：高频的紧急的同步触发事件触发的用1个，周期的低频的用另一个）。

  

 

 

4 COB_ID:

COB-ID其实就是11位CAN ID，它分两部分组成，高4位为功能码，低7位为从设备地址码，所以最多支持127个从设备。

 

能码和具体的通信服务相关（如下图所示）：