MKT-porter - 博客园

2024年7月26日

摘要：例子1 通过类引用线程传递 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(MyProject) # 查找并添加线程库 find_package(Threads REQUIRED) # 添加可执行文件 add_executab 阅读全文

posted @ 2024-07-26 23:41 MKT-porter 阅读(62) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月25日

openvslam 三角化

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/124328735 1. 提取ORB特征点 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/features2d.hpp> #include < 阅读全文

posted @ 2024-07-25 23:05 MKT-porter 阅读(65) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月24日

c++(4) pangolin可视化多线程

摘要： CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(3DTo3D) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_BUILD_TYPE Release) find_package(Pangolin REQU 阅读全文

posted @ 2024-07-24 18:37 MKT-porter 阅读(132) 评论(0) 推荐(0)

G2O(3-2) 基本例子双帧2D-3D位姿和地图点同时优化

摘要： https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 结点1：相机位姿结点：g2o::VertexSE3Expmap，来自<g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h>；结点2：特征点空间坐标结点：g2o::VertexS 阅读全文

posted @ 2024-07-24 02:41 MKT-porter 阅读(110) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月23日

G2O(4) BA优化GNSS和位姿

摘要： https://github.com/Dongvdong/v3_1G2O_BA_GNSS/tree/main 阅读全文

posted @ 2024-07-23 12:20 MKT-porter 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月22日

c++(4) sophus可视化和计算误差

摘要： CMakeLists.txt project(test) find_package(Pangolin REQUIRED) include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS}) find_package(fmt REQUIRED) set(FMT_LIBRARIE 阅读全文

posted @ 2024-07-22 21:50 MKT-porter 阅读(49) 评论(0) 推荐(0)

c++(0) sophus库 R t T 四元数相互转换

摘要： void keyframe::set_cam_pose(const Mat44_t& cam_pose_cw) { std::lock_guard<std::mutex> lock(mtx_pose_); cam_pose_cw_ = cam_pose_cw; const Mat33_t rot_c 阅读全文

posted @ 2024-07-22 21:15 MKT-porter 阅读(167) 评论(0) 推荐(0)

oak相机

摘要： https://www.oakchina.cn/2022/06/21/sync_frames/#i-2 在双目立体相机（OAK-D*）上，我们希望双目黑白相机是完全同步的，所以一个相机传感器（如左相机）的FSYNC设置为INPUT，而另一个相机传感器（如右相机）的FSYNC设置为OUTPUT。在这样阅读全文

posted @ 2024-07-22 16:30 MKT-porter 阅读(155) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月20日

G2O(3-1) 基本例子单帧2D-3D位姿优化

摘要： #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <ope 阅读全文

posted @ 2024-07-20 19:48 MKT-porter 阅读(38) 评论(0) 推荐(0)

G2O(2) 基本例子 3D-3D位姿求解 -（一元点多边 3D点对位姿求解）求解3D点1到3D点2的变换关系而不是优化3D点1的位姿

摘要：残差 1通常2D像素对3D点位姿和点 2 但是这个里面没有2D像素，是单纯的3D点对3D点位姿求解 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(vo1) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") add_ 阅读全文

posted @ 2024-07-20 16:18 MKT-porter 阅读(30) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月18日

G2O(1) 基本例子线性方程组

摘要： CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.1) project(untitled2) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_BUILD_TYPE Release) set(ALL_TARGET_LIBRARIE 阅读全文

posted @ 2024-07-18 22:05 MKT-porter 阅读(24) 评论(0) 推荐(0)

camke(11)配置g2o

摘要：适配 openvslam和 slam14讲解代码版本 1. Eigen安装(最新3.3.7） wget -q https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.bz2 tar xf eigen-3.3.7.tar.bz 阅读全文

posted @ 2024-07-18 17:53 MKT-porter 阅读(99) 评论(0) 推荐(0)

camke(10)配置ceres

摘要： 0视觉SLAM十四讲slambook2示例代码 git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git 由于里面的3rdparty文件夹内所有内容都来自于其他github仓库，所以需要加上--recursive参数，不然克隆阅读全文

posted @ 2024-07-18 17:40 MKT-porter 阅读(20) 评论(0) 推荐(0)

优化原理（2）高斯牛顿优化位姿

摘要：增量方程 #include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include <Eigen/Geometry> #include "sophus/se3.hpp" #include "sophus/so3.hpp" in 阅读全文

posted @ 2024-07-18 12:55 MKT-porter 阅读(34) 评论(0) 推荐(0)

优化原理（1）高斯牛顿线性

摘要： /* * Gauss-Newton iteration method * author:Davidwang * date :2020.08.24 */ #include <iostream> #include <chrono> #include <opencv2/opencv.hpp> #inclu 阅读全文

posted @ 2024-07-18 12:52 MKT-porter 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月16日

c++产生随机数

摘要： #include <random> #include <chrono> // For random seed // 目标点 std::random_device rd; std::mt19937 gen(rd()); // std::uniform_int_distribution：均匀整数分布，用阅读全文

posted @ 2024-07-16 22:24 MKT-porter 阅读(21) 评论(0) 推荐(0)

C++(3-1 ) 3D-3D ICP SVD RANSCE

摘要： https://blog.csdn.net/sinat_29886521/article/details/77506426 https://www.cnblogs.com/bokeyuan-dlam/articles/15078895.html 8.1 RANSAC （Random sample c 阅读全文

posted @ 2024-07-16 18:56 MKT-porter 阅读(53) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月15日

C++(2-1) 从yml或者txt读取和保存数据 opencv版本

该文被密码保护。阅读全文

posted @ 2024-07-15 22:17 MKT-porter 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

C++(1) gngss和enu相互转换

摘要：步骤一：安装GeographicLib 首先，确保你的系统中已安装GeographicLib库。可以通过以下命令在Ubuntu中安装： sudo apt-get install geographiclib-* # 安装GeographicLib的库 sudo apt-get install libg 阅读全文

posted @ 2024-07-15 21:11 MKT-porter 阅读(314) 评论(0) 推荐(0)

2024年7月3日

matlab相机内参标定

摘要： 1视频抽帧 1是否要缩放 2保存的文件夹名字不许有中文，自动创建文件夹 3间隔帧数 # -*- coding:utf8 -*- import cv2 import os import shutil def get_frame_from_video(video_name, save_path,int 阅读全文

posted @ 2024-07-03 15:28 MKT-porter 阅读(949) 评论(0) 推荐(0)