ROS2- ROS2常用工具-19

目录

• ros2命令
• RVIZ2数据可视化
• 调试小工具RQT
• 时光记录仪之ros2 bag
• 仿真工具-Gazebo

ros2命令

Commands:
action Various action related sub-commands
bag Various rosbag related sub-commands
component Various component related sub-commands
daemon Various daemon related sub-commands
doctor Check ROS setup and other potential issues
interface Show information about ROS interfaces
launch Run a launch file
lifecycle Various lifecycle related sub-commands
multicast Various multicast related sub-commands
node Various node related sub-commands
param Various param related sub-commands
pkg Various package related sub-commands
run Run a package specific executable
security Various security related sub-commands
service Various service related sub-commands
topic Various topic related sub-commands
wtf Use wtf as alias to doctor

action launch node param pkg run service topic interface这几个都已经学过
bag component dawmon doctor lifecycle multicast security wtf 有待探索

RVIZ2数据可视化

数据：各种调试机器人时常用的数据，比如：图像数据、三维点云数据、地图数据、TF数据，机器人模型数据等等
可视化：可视化就是让你直观的看到数据，比如说一个三维的点(100,100,100),通过RVIZ可以将其显示在空间中
注：把数据显示出来而已

大多插件都是和坐标相关的，机器人学和URDF建模

调试小工具RQT

rqt_graph这个工具，在编写ROS2程序中经常使用，
ROS2中还有很多非常易用的RQT工具，

rqt

https://pic3.zhimg.com/v2-62c047803926b392349dd89fe37d3bce_1440w.jpg
选择现有的几个RQT插件来试一试，可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有，还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的
Introspection / Node Graph 查看节点和节点之间的关系
Introspection / Process Monitor 看到所有与ROS2相关的进程
Topic/ Message Publisher 发布话题数据
Service /Service Caller 调用服务工具
Visualization / Image View 看图像话题数据的Image View
Visualization / MatPlot 话题数据图形化工具MqtPlot，用这个工具来调PID的
Configuration / Parameter Reconfigure

时光记录仪之ros2 bag

ROS2中常用的一个CLI工具——rosbag2,用于记录话题的数据
使用这个指令将话题数据存储为文件 ，后续我们无需启动节点，直接可以将bag文件里的话题数据发布出来

这个工具在做一个真实机器人的时候非常有用，比如可以录制一段机器人发生问题的话题数据，
录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验，也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 bag record topic-name
ros2 bag record topic-name1 topic-name2
-a # all
-o file-name # output file name
-s sqllite3 # file save format

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 bag record /chatter
Ctrl+C指令打断录制即可
多出一个文件夹，名字叫做rosbag2_xxxxxx.db3

ros2 bag info bag-file
ros2 bag play xxx.db3
ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3
-r 10 # 10倍数
-l # 循环loop
--topics /chatter # 单个topic

仿真工具-Gazebo

RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来（不生产数据只做数据的搬运工）
Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的（不搬运数据只做数据的生产者）

Gazebo
根据所提供的机器人模型文件，传感器配置参数，给机器人创造一个虚拟的环境，虚拟的电机和虚拟的传感器，
并通过ROS/ROS2的相关功能包把传感器数据电机数据等发送出来（生产数据）

这样就不用花一分钱，就拥有了各式各样的机器人和传感器（一万八的雷达，也只不过是用鼠标拖拽一下）

Gazebo 是一个独立的应用程序，可以独立于ROS 或 ROS 2使用
Gazebo与ROS版本的集成是通过一组叫做gazebo_ros_pkgs的包完成的，
gazebo_ros_pkgs将Gazebo和ROS2连接起来。

gazebo_ros_pkgs不是一个包，是一堆包如下：
gazebo_dev：开发Gazebo插件可以用的API
gazebo_msgs：定义的ROS2和Gazebo之间的接口（Topic/Service/Action）
gazebo_ros：提供方便的 C++ 类和函数，可供其他插件使用，例如转换和测试实用程序。它还提供了一些通常有用的插件。gazebo_ros::Node
gazebo_plugins：一系列 Gazebo 插件，将传感器和其他功能暴露给 ROS2 例如:
gazebo_ros_camera 发布ROS2图像
gazebo_ros_diff_drive 通过ROS2控制和获取两轮驱动机器人的接口

安装gazebo
sudo apt install gazebo
安装ROS2的两轮差速功能包
sudo apt install ros-humble-gazebo-*

运行两轮差速demo
gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

ros2 topic list -t
/clock [rosgraph_msgs/msg/Clock]
/demo/cmd_demo [geometry_msgs/msg/Twist]
/demo/odom_demo [nav_msgs/msg/Odometry]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"