ROS2- 参数通信的实现+节点生命周期-17

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• 1 ROS2的参数Param
• 2 生命周期节点

1 ROS2的参数Param

本质用服务实现的

ros2 service list
启动乌龟模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node

用于操作节点参数的servive

/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

服务调用
ros2 service call /turtlesim/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "{prefixes: [],depth: 0}"
names=['background_b', 'background_g', 'background_r','use_sim_time']

ros2 param list可以对比

ROS2的参数操作其实就是通过服务通信方式实现的，
获取参数列表，set和get操作就是调用服务的接口实现的

2 生命周期节点

ROS1中，节点的启动顺序无法被控制，这对整个机器人系统来说是非常危险和不可控的事，
比如说机器人传感器还未启动就开始进行数据的读取

ROS2中提出了生命周期节点的概念，通过生命周期来控制和检测节点状态。

ROS2生命周期节点
利用状态机构成的，状态直接的转换依靠ROS2的通信机制完成

生命周期节点的状态
未配置状态（Unconfigured）
节点开始时的第一个状态，并在出现错误后结束。没有执行，其主要目的是错误恢复。
非活跃状态（Inactivate）
节点持有资源（发布者、监听者等）和配置（参数、内部变量），但什么也不做。 没有执行，没有传输，传入的数据可以保存在缓冲区中，但不能读取， 主要目的是允许重新配置。
活跃状态（Activate）
正常执行。
已完成状态（Finalized）
节点已被销毁。