摘要： 编码器同步采样：位置、速度和索引-PART-编码器-同步 在复杂机械系统中，编码器用于测量关节位置和速度。 如果位置和速度不是同一时刻采样，比如： 一个四自由度机械臂在高速运动 一个半实物仿真平台的多关节执行器 机器人末端在瞬间做精密轨迹 不同关节的速度和角度测量在时间上错开，哪怕几毫秒，也可能导致 阅读全文

摘要： 编码器速度：硬件测量 vs 软件微分-PART-编码器-速度 在实验和半实物仿真中，经常需要速度信息。 传统做法是用编码器位置做微分，或者在 Simulink 里用差分计算速度。 为什么会有问题？ 位置微分直接算速度，有几个坑： 低速时分辨率有限，速度量化粗 信号里自带高频噪声，需要加滤波器 需要在 阅读全文

摘要： 编码器正反方向这点事，早点想清楚-PART-编码器-方向 在实验和半实物仿真中，编码器方向反了是个很常见的情况。 机构在往一个方向动，反馈却在往反方向数，问题本身不复杂，但处理方式很容易走偏。 为什么会出现正反方向？ 增量式编码器本质上靠 A、B 两相信号的相位先后来判断方向。 无论是： 只有 A 阅读全文

摘要： 压电陶瓷电机直线运动控制-EXP-运动控制-压电陶瓷电机 实验目的 摘要： 测试压电两自由度直线平台开环速度特性，分析速度随电压与频率变化规律；搭建速度闭环系统，研究低速阶跃与正弦跟踪，为精确运动控制提供参考。 关键词：超声电机；直线运动平台；驱动控制系统；速度控制；Simulink Labview 阅读全文

摘要： 三足压电机器人运动分析-EXP-PID控制-压电三足 实验目的 摘要： 基于压电陶瓷逆压电效应，本文设计了一种三足爬行机器人，采用变截面弯曲梁支撑。通过动力学分析与实验验证，研究了不同驱动频率、弯折角度、负载及电压波形对运动方向和速度的影响，实现左右转和近似直线运动。本研究可为微型爬行机器人设计与实 阅读全文

摘要： 智能约束层阻尼振动控制-EXP-振动控制-约束层阻尼板 实验目的 摘要： 针对智能约束层阻尼（SCLD）结构，建立其动力学模型并利用压电材料实施主动控制。考虑系统非线性、时变及不确定因素，设计自适应控制器提升振动响应性能。基于振动模型分析声辐射特性，为封闭腔体如汽车、飞机、潜艇等内部振动噪声控制提供 阅读全文

摘要： 升级实验：车身振动噪声主动控制-EXP-振动控制-车身振动 控制信号生成 电脑生成控制指令，发送给 dSPACE 实时半实物仿真平台（DS1005 / Auto Box）。 激励路径 1：电磁激振器（B&K 4825） dSPACE输出模拟信号 → 功率放大器 → 提供足够电流驱动激振器。 B&K 阅读全文

摘要： 鲁棒与自适应的垂尾抖振控制-EXP-振动控制-垂尾 实验目的 摘要： 对垂尾低阶模态抖振，提出 RFxLMS 多模态控制器，对次级通道实施反馈阻尼补偿，并用宏纤维复合材料压电作动器开展地面与风洞试验。 关键词： 垂尾抖振 主动控制 FxLMS算法 压电作动器 鲁棒控制 注：本文仅从实验系统与工程实现 阅读全文

摘要： 垂尾控制升级实验：LQG控制-EXP-LQG-垂尾升级 1. 系统组成与功能划分 （1）外部激励系统 功率放大器：YE5872A（Sinocera） 电磁激振器：JZK-10（Sinocera） 作用对象：垂尾结构 功能：向垂尾结构施加外部激励载荷 （2）传感器与信号采集 应变信号采集 应变片：BA 阅读全文

摘要： 不确定性下的电动静液作动器 鲁棒控制-EXP-鲁棒控制-EHA 实验目的 摘要： 针对 EHA 系统参数不确定性及泄漏、摩擦非线性问题，基于 QFT 设计鲁棒位置控制并引入补偿方法，实验验证了系统跟踪性能的显著提升。 关键词： EHA 电动静液作动器 鲁棒控制 静液驱动 QFT 注：本文仅从实验系统 阅读全文