2026年1月6日

RC 舵机信号对比:PWM vs (One-shot)-PART-单脉冲-舵机

摘要: RC 舵机信号对比:PWM vs (One-shot)-PART-单脉冲-舵机 背景 RC 舵机控制信号本质是脉冲宽度决定角度 标准 PWM 周期长(20ms),脉冲占比低(1–2ms),大部分周期浪费 对于 高速多舵机、无人机飞控、高精度机械臂,传统 PWM 响应慢、精度不够 单次脉冲 / One 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:16 控制迷思 阅读(26) 评论(0) 推荐(0)

编码器同步采样:位置、速度和索引-PART-编码器-同步

摘要: 编码器同步采样:位置、速度和索引-PART-编码器-同步 在复杂机械系统中,编码器用于测量关节位置和速度。 如果位置和速度不是同一时刻采样,比如: 一个四自由度机械臂在高速运动 一个半实物仿真平台的多关节执行器 机器人末端在瞬间做精密轨迹 不同关节的速度和角度测量在时间上错开,哪怕几毫秒,也可能导致 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:15 控制迷思 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)

编码器速度:硬件测量 vs 软件微分-PART-编码器-速度

摘要: 编码器速度:硬件测量 vs 软件微分-PART-编码器-速度 在实验和半实物仿真中,经常需要速度信息。 传统做法是用编码器位置做微分,或者在 Simulink 里用差分计算速度。 为什么会有问题? 位置微分直接算速度,有几个坑: 低速时分辨率有限,速度量化粗 信号里自带高频噪声,需要加滤波器 需要在 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:14 控制迷思 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)

编码器正反方向这点事,早点想清楚-PART-编码器-方向

摘要: 编码器正反方向这点事,早点想清楚-PART-编码器-方向 在实验和半实物仿真中,编码器方向反了是个很常见的情况。 机构在往一个方向动,反馈却在往反方向数,问题本身不复杂,但处理方式很容易走偏。 为什么会出现正反方向? 增量式编码器本质上靠 A、B 两相信号的相位先后来判断方向。 无论是: 只有 A 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:13 控制迷思 阅读(49) 评论(0) 推荐(0)

压电陶瓷电机直线运动控制-EXP-运动控制-压电陶瓷电机

摘要: 压电陶瓷电机直线运动控制-EXP-运动控制-压电陶瓷电机 实验目的 摘要: 测试压电两自由度直线平台开环速度特性,分析速度随电压与频率变化规律;搭建速度闭环系统,研究低速阶跃与正弦跟踪,为精确运动控制提供参考。 关键词:超声电机;直线运动平台;驱动控制系统;速度控制;Simulink Labview 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:11 控制迷思 阅读(30) 评论(0) 推荐(0)

三足压电机器人运动分析-EXP-PID控制-压电三足

摘要: 三足压电机器人运动分析-EXP-PID控制-压电三足 实验目的 摘要: 基于压电陶瓷逆压电效应,本文设计了一种三足爬行机器人,采用变截面弯曲梁支撑。通过动力学分析与实验验证,研究了不同驱动频率、弯折角度、负载及电压波形对运动方向和速度的影响,实现左右转和近似直线运动。本研究可为微型爬行机器人设计与实 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:09 控制迷思 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)

智能约束层阻尼振动控制-EXP-振动控制-约束层阻尼板

摘要: 智能约束层阻尼振动控制-EXP-振动控制-约束层阻尼板 实验目的 摘要: 针对智能约束层阻尼(SCLD)结构,建立其动力学模型并利用压电材料实施主动控制。考虑系统非线性、时变及不确定因素,设计自适应控制器提升振动响应性能。基于振动模型分析声辐射特性,为封闭腔体如汽车、飞机、潜艇等内部振动噪声控制提供 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:07 控制迷思 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)

升级实验:车身振动噪声主动控制-EXP-振动控制-车身振动

摘要: 升级实验:车身振动噪声主动控制-EXP-振动控制-车身振动 控制信号生成 电脑生成控制指令,发送给 dSPACE 实时半实物仿真平台(DS1005 / Auto Box)。 激励路径 1:电磁激振器(B&K 4825) dSPACE输出模拟信号 → 功率放大器 → 提供足够电流驱动激振器。 B&K 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:05 控制迷思 阅读(15) 评论(0) 推荐(0)

鲁棒与自适应的垂尾抖振控制-EXP-振动控制-垂尾

摘要: 鲁棒与自适应的垂尾抖振控制-EXP-振动控制-垂尾 实验目的 摘要: 对垂尾低阶模态抖振,提出 RFxLMS 多模态控制器,对次级通道实施反馈阻尼补偿,并用宏纤维复合材料压电作动器开展地面与风洞试验。 关键词: 垂尾抖振 主动控制 FxLMS算法 压电作动器 鲁棒控制 注:本文仅从实验系统与工程实现 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:02 控制迷思 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

垂尾控制升级实验:LQG控制-EXP-LQG-垂尾升级

摘要: 垂尾控制升级实验:LQG控制-EXP-LQG-垂尾升级 1. 系统组成与功能划分 (1)外部激励系统 功率放大器:YE5872A(Sinocera) 电磁激振器:JZK-10(Sinocera) 作用对象:垂尾结构 功能:向垂尾结构施加外部激励载荷 (2)传感器与信号采集 应变信号采集 应变片:BA 阅读全文

posted @ 2026-01-06 21:01 控制迷思 阅读(30) 评论(0) 推荐(0)

不确定性下的电动静液作动器 鲁棒控制-EXP-鲁棒控制-EHA

摘要: 不确定性下的电动静液作动器 鲁棒控制-EXP-鲁棒控制-EHA 实验目的 摘要: 针对 EHA 系统参数不确定性及泄漏、摩擦非线性问题,基于 QFT 设计鲁棒位置控制并引入补偿方法,实验验证了系统跟踪性能的显著提升。 关键词: EHA 电动静液作动器 鲁棒控制 静液驱动 QFT 注:本文仅从实验系统 阅读全文

posted @ 2026-01-06 20:58 控制迷思 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

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