编码器同步采样：位置、速度和索引-PART-编码器-同步

编码器同步采样：位置、速度和索引-PART-编码器-同步

在复杂机械系统中，编码器用于测量关节位置和速度。

如果位置和速度不是同一时刻采样，比如：

• 一个四自由度机械臂在高速运动
• 一个半实物仿真平台的多关节执行器
• 机器人末端在瞬间做精密轨迹

不同关节的速度和角度测量在时间上错开，哪怕几毫秒，也可能导致运动学计算出错，末端位置或速度偏差明显。

如果能一次在硬件里同时采样位置、索引和速度：

• 所有关节的状态对应同一时刻
• 消除采样不同步带来的误差
• 提高控制精度和实验可靠性

原则和编码器方向、硬件速度一样：能在源头解决的问题，就别留到软件里折腾。