三足压电机器人运动分析-EXP-PID控制-压电三足

三足压电机器人运动分析-EXP-PID控制-压电三足

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实验目的

摘要：

基于压电陶瓷逆压电效应，本文设计了一种三足爬行机器人，采用变截面弯曲梁支撑。通过动力学分析与实验验证，研究了不同驱动频率、弯折角度、负载及电压波形对运动方向和速度的影响，实现左右转和近似直线运动。本研究可为微型爬行机器人设计与实验提供参考。

• 关键词：压电驱动, 微型爬行机器人, 动力学方程, 三足机器人, 变截面梁。

注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。

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实验系统整体结构

下图为根据实验内容整理的系统结构框图。

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关键信号与实验流程说明（精炼版）

1. 控制器 信号输出到高压功放。
2. 安泰高压功放 驱动被控对象（压电三足机器人）产生指定方向运动。
3. 松下激光测距传感器 测量轨道被控对象运动位移反馈给控制器。

说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。

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实验数据与现场

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说明

结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。

涉及的部分硬件

• Panasonic 激光位移传感器 HG-C1030
• 高压功放 安泰 ATA 300

以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。

交流说明

本文仅记录一种可复现的实现方式，不同应用场景下会有不同取舍。如果你对其中某个环节（传感器 / 控制算法 / 实验结构）感兴趣， 欢迎交流不同的实现思路。