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摘要： ⚡🚀 实时控制性能极限优化指南 🔧💻-SFTW-RealTime-UP 通过 参数内联 📝、禁用外部模式 ❌、线程优先级调整 ⬆️，实现实时控制系统的 最高性能 ⚡。 🔹 核心技术 📝 内联参数 Inline Parameters 将不会频繁变化的参数 内联为常量，显著减少冗余计算，提高 阅读全文

摘要： 🚀 异步线程加速实时模型：多线程效率提升实战-SFTW-FIFO 通过 自定义异步线程，实现实时模型的 并行执行 和 数据安全传输，最大化多线程效率。 核心模块 🧵 异步线程：独立执行函数调用子系统，可作为工作线程重复激活 📥 FIFO 读 / 📤 FIFO 写：保证异步线程与同步线程的数据 阅读全文

摘要： 🚀 主机设备实时控制 -SFTW-PC-Peripherals 概述 本方案实现了 主机 PC 上的外设 控制 远程实时目标 的能力。 核心思想是通过主机上的 输入设备（游戏手柄、键盘、鼠标、语音识别、Wiimote）实时调节远程系统参数，实现 快速迭代调试与交互控制。 🌟 核心亮点 🎮 游戏 阅读全文

摘要： 🔄 动态重构与实时模型切换-SFTW-MutiModel 🔑 核心技术 动态重配置：无中断切换运行中的模型 状态传递：切换瞬间保留并迁移模型状态 重配置组：按类型分组，简化切换逻辑 💡 功能亮点 🚀 零停机切换：保证机器人/无人机连续运行 🔄 状态连续：旧模型数据可直接使用 ⚙️ 灵活分组 阅读全文

摘要： ⚡ 多核并行优化与 多核心绑定 实践-SFTW-CPU 现代仿真与控制系统中，💻 多核 CPU 的智能利用 至关重要。本方案结合 多线程并发 与 绑定多核 (BMP) 技术，实现高性能模型运行。 🌐 核心技术 🧵 多线程 SMP：线程可在任意核心执行，实现真正并行 ⏱️ 多速率线程分配：每个采 阅读全文

摘要： ⚡ 实时控制也能多线程？高效并行机制解析-SFTW-Multithreading 多线程执行可显著提升复杂控制系统效率。不同采样率的算法可以在独立线程中并行运行，例如 1 kHz 高速控制 ⚡ 与 100 Hz 轨迹规划 🛠️ 同时进行，各线程互不干扰。在 双核 CPU 系统 💻 中，线程可同时 阅读全文

摘要： 【编码器信号】滤波前后差别你必须知道-PART-编码器-噪声 编码器简介 编码器可以测量角位置和速度。类型很多，但最常用的是旋转增量光电编码器（如图 1.1 所示），本文使用型号为 US Digital E3 的编码器。 与电位器不同，编码器测量的是相对位置，其角度依赖于前一位置和上一次上电时的位置 阅读全文

摘要： Faulhaber Coreless 直流电机 2338S006 使用指南-PART-MOTOR-derivative feedback 在半实物仿真平台和自动化控制实验中，Faulhaber Coreless 直流电机 2338S006 因高效率、低电感和快速响应而广受欢迎。然而在调试 PID 控 阅读全文

摘要： 压电平台迟滞特性表征-EXP-自动控制-压电微定位 实验目的 摘要： 针对压电微定位平台系统中存在的复杂输入-输出率相关非线性迟滞问题，本文引入了带有阈值动态调整的 RDPI（Rate-Dependent Prandtl–Ishlinskii）模型。相比传统 PI 模型，该模型能够更准确地描述系统的 阅读全文

摘要： 肌电信号重构与验证研究-EXP-滑模控制-外骨骼 实验目的 基于肌电传感器构建半实物仿真系统，实现肌电信号的实时压缩采样与重构，并结合模糊算法与智能分类方法，验证重构信号在不同运动模式下的有效性与工程可用性。 注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。 实验系统整体结构 下图为根据实验内容整理的系 阅读全文