编码器速度：硬件测量 vs 软件微分-PART-编码器-速度

编码器速度：硬件测量 vs 软件微分-PART-编码器-速度

在实验和半实物仿真中，经常需要速度信息。
传统做法是用编码器位置做微分，或者在 Simulink 里用差分计算速度。

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为什么会有问题？

位置微分直接算速度，有几个坑：

• 低速时分辨率有限，速度量化粗
• 信号里自带高频噪声，需要加滤波器
• 需要在模型里增加传递函数或滤波块，调参麻烦
• 实时性不够好，瞬时速度容易跳动

总之，这种方式在慢速或者精密控制场景下，体验很容易“肉眼可见抖动”。

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硬件测速度有什么优势？

如果控制设备提供硬件速度测量功能：

• 直接在硬件里算出速度，不用在 Simulink 里做微分
• 分辨率更高，特别是低速下
• 输出瞬时速度，实时性更好
• 信号更干净，减少后续滤波需求

简单理解就是：把速度计算搬到信号源头，省去了软件里的繁琐补救。

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为什么值得用硬件速度？

• 模型里不用再加滤波和微分模块
• 不同实验和程序之间速度信号统一
• 调试更轻松，闭环控制更稳定
• 特别适合慢速或者精密运动实验

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小结

速度测量不是只能靠位置微分。
如果硬件支持，根据需要选择用硬件速度信号，信号更干净，省事省心。

这和前面说的编码器方向问题一样：能在源头解决的，就别留到软件里折腾。