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摘要： 上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。 本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。 目录 1，误差分析 a，硬件精度 b，初值敏感 c，计算量大 2，延时优化 本地 全局 减少重复子图 3，简单小结 1，误差分析 建图时的 阅读全文

摘要： 通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。 本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。 目录 1，在线建图 2，离线建图 3， 阅读全文

摘要： 上一节介绍cartographer的主要配置参数。 本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。 1，官方调参文档 官方文档 (1):调整本地 SLAM 关闭全局 SLAM 以免干扰本地调优： POSE_GRAPH.optimize_eve 阅读全文

摘要： 上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布，各类数据的发布和订阅基本阐述完毕。 本节会介绍cartographer的主要配置参数，研究这些参数的使用和对算法的影响。 目录 1，map_builder.lua 2，pose_graph.lua 3，trajectory_builder.lua 4 阅读全文

摘要： 上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。 这里着重解释一下Landmark，它与Scan，Odom，Imu数据不同，并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点，通常是易 阅读全文

摘要： 上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。 目录 1：sensor_msgs/Imu消息类型 2：发布Imu消息 3：订阅Imu消息 1：sensor_msgs/Imu消息类型 阅读全文

摘要： 上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布。 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅。里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。 官方文档： http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1：n 阅读全文

摘要： 上一节介绍和测试了cartographer的官方demo。 本节会编写ros系统中，最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布，方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位。(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档： http://wiki.ros.org/nav 阅读全文

摘要： 上一节我们介绍了在linux中快速安装集成ros环境的cartographer。 本节我们会来跑一些官方demo，用于测试cartographer是否正确安装，顺便看看cartographer的建图与定位效果。 这里建议如果和作者一样用的是VMware虚拟机，最好给系统分配4G以上的内存。 官方用例 阅读全文

摘要： Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统。 使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，对于新手快速入门，推荐使用ROS集成。 下面介绍在Ros集成环境下快速安装Cartographer： 推荐教程： 官方： 阅读全文