Asp1rant

摘要： 本文介绍如何用开发基于angular的应用，结合rosbridge和turtlebot3进行交互。 本文所用的环境是ubuntu20.04 (ros-noetic)，angular12 一. turtlebot3的仿真 在ROS上安装turtlebot3仿真环境： 首先安装基本pkg： $ cd ~ 阅读全文

摘要： 本文介绍rosbridge并介绍如何开发基于angular的ROS项目 1. rosbridge 介绍 Rosbridge提供了ROS的前端接口，用户可以调用Javascript开发相关功能。 安装rosbridge: sudo apt-get install ros-<rosdistro>-ros 阅读全文

摘要： 1. 简介 Bug算法大概是人们能想象到的最简单的避障算法。其基本思想是机器人在路途中，跟踪各障碍物的轮廓，从而绕开它。 BUG算法十分简单，就像虫子在黑盒中的移动一样，这种规划没有全局路径规划，只有局部路径规划。 根据规则的不同分为BUG0，BUG1，BUG2。 2. BUG0算法 规则1：超目标 阅读全文

摘要： nodejs项目中的代码若由typescript编写，webstorm开发，有两种方式可以调试： 方法1 先在本project安装ts-node，之后配置如下： 这种方法亲测在ubuntu虚拟机上运行webstorm会导致崩溃，于是有第二种备案。 方法2 首先需要安装ts-node-dev npm 阅读全文

摘要： 无论是GCC还是MSVC都提供了属性语法，而从C++11起，stl也提供了属性语法可以适用于不同的系统环境。 1. GCC和MSVC的属性语法 GCC中的属性语法即__attribute__，详细的介绍参阅我以前的博客：https://www.cnblogs.com/Asp1rant/p/14921 阅读全文

摘要： 协程是现代编程语言的一重要特性，是一种比线程更加轻量级的存在。C#，python等语言都包含了协程功能，而C++也在其最新的标准C++20中引入了协程这一特性。 1. 协程的介绍 参考：https://www.jianshu.com/p/6dde7f92951e 协程不是被操作系统内核所管理的，而是 阅读全文

摘要： C++11中新增了alignof和alignas两个关键字用于数据对齐。alignof可以用于获取类型的对齐字节长度，alignas可以用于改变类型的默认对齐字节长度。 Before C++11 在c++11之前，可以通过下面的宏实现对齐。 1 template<class T> struct al 阅读全文

摘要： 一. 概述 noexcept 是C++11中的特性，既是一个说明符，也是一个运算符。能够说明函数是否会抛出异常，如下： 1 struct X { 2 3 int f() const noexcept { 4 return 58; 5 } 6 7 void g() noexcept {} 8 }; 9 阅读全文

摘要： 本文介绍如何将微软框架的C++代码（Win32）编译成node-addon，使之可以通过Nodejs调用。 环境： Nodejs版本：12.22 （32bit） VS2019 1. 编译文件的编写 无论是binding.gyp，还是写CMake-js，都需要包含msvc相关依赖 1.1. bindi 阅读全文

摘要： 参考：https://www.cnblogs.com/lifei01/p/14105346.html 1. Iru_cache介绍 1.1 lru_cache提供的功能 lru_cache缓存装饰器提供的功能有： 缓存被装饰对象的结果（基础功能） 获取缓存信息 清除缓存内容 根据参数变化缓存不同的结 阅读全文

摘要： 转载自：https://leetcode-cn.com/problems/implement-trie-prefix-tree/ 原题 Trie（发音类似 "try"）或者说 前缀树 是一种树形数据结构，用于高效地存储和检索字符串数据集中的键。这一数据结构有相当多的应用情景，例如自动补完和拼写检查。 阅读全文

摘要： 四叉树（Quadtree）或四元树也被称为Q树（Q-Tree）。四叉树广泛应用于图像处理、空间数据索引、2D中的快速碰撞检测、存储稀疏数据等，而八叉树（Octree）主要应用于3D图形处理。对游戏编程，激光雷达点云处理等会很有用。 四叉树和八叉树实际上是二叉树在二维和三维的引申。 四叉树 四叉树的定 阅读全文

摘要： KD（k-dimensional）树的概念自1975年提出，试图解决的是在k维空间为数据集建立索引的问题。依上文所述，已知样本空间如何快速查询得到其近邻？唯有以空间换时间，建立索引便是计算机世界的解决之道。但是索引建立的方式各有不同，kd树只是是其中一种。它的思想如同分治法，即：利用已有数据对k维空 阅读全文

摘要： Dynamic Programming 刷了不少题，做DP问题还是苦手，我觉得难点一是如何分析题目可以用DP去解，二是构建最优函数。这里汇总一些经典DP问题 本文主要汇总一些一维的DP问题。 首先总结解决DP问题的5个步骤： Visualize Examples 可视化用例 Find an appr 阅读全文

摘要： 官方文档 child_process 模块提供了以与 popen(3) 类似但不完全相同的方式衍生子进程的能力。 此功能主要由 child_process.spawn() 函数提供： 1. spawn child_process.spawn() 方法使用给定的 command 和 args 中的命令 阅读全文