摘要： 使用Solidworks Motion插件可以对机构进行运动学/动力学仿真。机构约束添加完成后，可以在主动部件(关节)处添加马达进行驱动。运动可以是简单的匀速运动或者复杂的表达式、数据点形式的运动。 下面采用自定义数据点来驱动主动关节。点开编辑按钮会弹出对话框，可以手动添加数据点，也可以从txt、C 阅读全文

摘要： Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to all joints in the chain to obtain the position an 阅读全文

摘要： The geometric constraint solver is slower and less precise at solving kinematic problems, but might be easier and more intuitive to use. Moreover, it 阅读全文

摘要： 方法一、编辑rc.loacl脚本 Ubuntu开机之后会执行/etc/rc.local文件中的脚本，所以我们可以直接在/etc/rc.local中添加启动脚本。在 exit 0 前面添加好脚本代码，如： 重启后可以在桌面上看到生成的mystart.txt文件。 方法二、添加一个Ubuntu的开机启动 阅读全文

摘要： Dijkstra算法 迪杰斯特拉（Dijkstra）算法是典型的最短路径的算法，由荷兰计算机科学家迪杰斯特拉于1959年提出，用来求得从起始点到其他所有点最短路径。该算法采用了贪心的思想，每次都查找与该点距离最近的点，也因为这样，它不能用来解决存在负权边的图。解决的问题可描述为：在无向图 G=(V, 阅读全文

摘要： 路径规划作为机器人完成各种任务的基础，一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法：如人工势场法、单元分解法、随机路标图（PRM）法、快速搜索树（RRT）法等。传统的人工势场、单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模，当环境中的障碍物较为复杂时，将导致规划算法计算量较大。基于随机采样技术的PRM法 阅读全文

摘要： VREP Regular API提供了串口操作的相关函数，可以对串口进行打开、关闭和读写： 下面使用一款淘宝上常见的AHRS（Attitude and heading reference system，航姿参考系统）模块来驱动VREP中的虚拟模型，控制其姿态。VREP通过串口读取传感器实时发送的数据 阅读全文

摘要： 路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域，它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全、无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置。路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人。一般来讲前者具有更多的自由度，而后者的作业范围 阅读全文

摘要： 参考: Most Advanced Robotics Simulation Software Overview Robotics simulator Tools for simulating humanoid robot dynamics: a survey based on user feedba 阅读全文

摘要： IK groups and IK elements IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算，一个IK group可以包含一个或者多个IK elements： IK groups: IK groups grou 阅读全文

摘要： New Connection Syntax In addition to the still available well known way to connect signals and slots, new overloads of QObject::connect have been adde 阅读全文

摘要： 八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，怎么找最高效？我们可以把房间当成一个立方体，先切成八个小立方体，然后排除掉没有放任何东西的小 阅读全文

摘要： 按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述，用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人，最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中。 以UR5机器人为例，将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中。生成的config文件夹 阅读全文

摘要： VREP中的Regular API中有一些矩阵操作的函数，不过有时候还是不能满足计算需求，这时就需要在VREP中使用其它科学计算库（或者用Python/MATLAB之类的外部程序控制）。 在这里下载Lua Matrix，它是一个用纯Lua编写的矩阵运算库。解压后将lua文件夹中的matrix.lua 阅读全文

摘要： 传统的工业机器人普遍采用电机 、齿轮减速器 、关节轴三者直接连接的传动机构，这种机构要求电机与减速器安装在机械臂关节附近，其缺点是对于多关节机械臂，下一级关节的电机与减速器等驱动装置成为上一级关节的额外负载 。这一额外负载带来的负面影响往往超过机械臂连杆等必要结构件，因此提高了对机械臂动力和驱动元件 阅读全文