摘要： 图形赋予游戏一种视觉的吸引力，但是能够让游戏的世界鲜活起来的还应该是内部的物理引擎。物理引擎是游戏引擎中的子模块，是一种软件组件，可仿真物理系统。它根据牛顿力学定律，计算游戏中物体的合理的物理位置，并将计算结果提供给渲染引擎，从而展示出真实的渲染效果。物理引擎的仿真包括柔性体和刚体力学、流体力学以及 阅读全文

摘要： VTK是一个基于面向对象的开源三维绘图软件包，和其它的的三维绘图引擎如OSG、OGRE不同之处在于，VTK可视化对象主要是各种数据，更加注重对数据分析处理后的可视化，可视化的内容是人们无法直接感受到的东西，如地质构造、地层分布、矿床分布、三维空间应力场的状态变化等等，而OSG、OGRE是基于场景的可 阅读全文

摘要： 让机器人行走最简单的方法是先得到一组步态曲线，即腿部每个关节随时间运动的角度值。可以在ADAMS或3D Max、Blender等软件中建立好机构/骨骼模型，设计出脚踝和髋关节的运动曲线，然后进行逆运动学解算，测量每个关节在运动过程中的转角，最后将得到的曲线导出。拿到曲线数据后我们就可以用单片机读取， 阅读全文

摘要： Actors有时也会组合在一起形成层次结构，当其中的某个Actor运动时，会影响到其他Actor的位置。例如，一个机械手臂可能由上臂、前臂、手腕和末端等部分通过关节连接起来。当上臂绕着肩关节旋转时，我们希望的是其他部分也会跟着运动。这种行为的实现就要用到Assembly，vtkAssembly是vt 阅读全文

摘要： 目前VTK已经更新到7.1版本，官网下载地址上只提供了6.3及以后版本的下载链接。可以在https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/master上找到以前的版本。 在使用新版的过程中出现了一些问题无法解决，网上也是5.X版本的资料和讨论比较多，因此还是考虑用以前的 阅读全文

摘要： 三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台， 如 OpenGL、VTK、OGRE、OSG等， 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程，即对其特有的函数进行定量操作， 需要开发人员熟悉相关函数， 从而造成了开发难度大、 周期长等问题。VTK、 ORGE、OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程。下面 阅读全文

摘要： The remote API functions are interacting with V-REP via socket communication in a way that reduces lag and network load to a great extent. The remote 阅读全文

摘要： VTK（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和科学计算可视化。VTK是在三维函数库OpenGL 的基础上采用面向对象的设计方法发展起来的，它将我们在可视化开发过程中会经常遇到的细节屏蔽起来，并将一些常用的算法封装起来。它包含一个C+ 阅读全文

摘要： 在Windows环境下用Python语言开发VTK程序 1.安装Python集成开发环境IDLE：下载地址：https://www.python.org/downloads/ 2.然后到VTK官网下载vtkpythone-6.2.0-Windows-32bits.exe，下载地址：http://ww 阅读全文

摘要： Torque or force mode: in this mode, the joint is simulated by the dynamics module, if and only if it is dynamically enabled. When dynamically enabled, 阅读全文

摘要： 在V-REP的模型浏览器中可以找到一个工具文件夹tools，点开后会在下面一栏中显示许多方框图，将这些方框拖到场景模型中可以实现一些特定的功能，方便建模或其它操作。 Center of mass visualization tool（显示质心） 先开看看这个工具，将其拖入到场景中后会自动弹出使用提示 阅读全文

摘要： V-REP中集成了在线运动轨迹生成库Reflexxes Motion Library Type IV，目前Reflexxes公司已经被谷歌收购。(The Reflexxes Motion Libraries provide instantaneous trajectory generation ca 阅读全文

摘要： NiViewer 安装好摄像头驱动和OpenNI后，在Tools文件夹中可以找到一个程序NiViewer。NiViewer的一些基本控制方法如下： 1. ESC关闭NiViewer程序 2. 右键可以显示出控制选项 3. 按0到9以及“-”与“=”键，这12个键可以控制显示的方法 4. 按M键控制显 阅读全文

摘要： Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/motion planning functionality is still functional for back 阅读全文

摘要： V-REP可以在几何组件中快速判断各种干扰与碰撞，以及计算多个组件间的最小距离。 碰撞检测 V-REP可以检测两个碰撞体实体（Collidable objects are objects that can be tested for collision against other collidabl 阅读全文