摘要： 路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域，它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全、无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置。路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人。一般来讲前者具有更多的自由度，而后者的作业范围 阅读全文