摘要: <!DOCTYPE html> <html> <head> <link href="https://cdn.bootcdn.net/ajax/libs/jsxgraph/1.4.0/jsxgraph.css" rel="stylesheet"> <script src="https://cdn.bo 阅读全文
posted @ 2022-01-19 17:34 XXX已失联 阅读(6) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 碰撞检测可分为 Broad Phase (粗略检测)与 Narrow Phase (精细检测) 两个阶段。粗略检测阶段可直接比较两个物体的AABB包围框是否碰撞以节省计算量和时间。在精细检测中,SAT(Separating Axis Theorem,分离轴定理)碰撞检测算法直观且高效,它的原理清晰易 阅读全文
posted @ 2021-12-04 17:25 XXX已失联 阅读(125) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 格林(Green)公式告诉我们,在平面闭区域D上的二重积分可以通过沿闭区域D的边界曲线L上的曲线积分来表达。即,设闭区域$D$由分段光滑的曲线$L$围成,函数$P(x,y)$及$Q(x,y)$在$D$上具有一阶连续偏导数,则有$$\iint_{D}(\frac{\partial Q}{\partia 阅读全文
posted @ 2021-12-02 13:08 XXX已失联 阅读(141) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用,甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。为物体添加包围体的目的是 阅读全文
posted @ 2021-11-30 13:58 XXX已失联 阅读(213) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: CanFestival是开源的CANOpen协议库(其它开源库还有CANOpenNode,Lely CANopen,CANopen Stack,以及ROS下的ros_canopen,Python实现的canopen等)。CanFestival具有许多优势: 1. CanFestival为开发者提供了 阅读全文
posted @ 2021-08-07 22:51 XXX已失联 阅读(600) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: ST公司推出的一系列DISCOVERY开发板中,STM32F4 Discovery是基于ARM CORTEX-M4内核的一款入门级开发套件。下面将简单介绍基于这块开发板的加速度传感器信息获取。注意:On market, there are 2 versions of STM32F4-Discover 阅读全文
posted @ 2021-08-06 17:45 XXX已失联 阅读(371) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: DS301就是一个通讯协议栈,DS402是建立在DS301基础之上的伺服类控制协议。协议中规定好每个对象字典值的作用,比如0x6040,是控制字。DS402把一个伺服控制系统应该具有的功能都定义好了,厂家和使用者按照协议定义即可开发和使用符合标准的设备。 NMT NMT是网络管理报文,用于实现一些管 阅读全文
posted @ 2021-08-06 17:27 XXX已失联 阅读(1106) 评论(3) 推荐(2) 编辑
摘要: 对某些设备或测量仪器来说,采集的数据点的位置不是规则排列的网格结构(可参考VTK基本数据结构),对于这种数据用散点图(每个采样点具有不同的值或权重)不能很好的展示其内部结构,因此需要对其进行插值,生成一个规则的栅格图像。可采用griddata函数对已知的数据点进行插值,数据点(X, Y)不要求规则排 阅读全文
posted @ 2020-12-14 16:19 XXX已失联 阅读(506) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 快速傅里叶变换的应用非常广。用FFT(快速傅立叶变换)能将时域的数字信号转换为频域信号。转换为频域信号之后我们可以很方便地分析出信号的频率成分,在频域上进行处理,最终还可以将处理完毕的频域信号通过IFFT(逆变换)转换为时域信号,实现许多在时域无法完成的信号处理算法。 在python的scipy类库 阅读全文
posted @ 2020-08-24 11:53 XXX已失联 阅读(1074) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 地图有很多种表示方式,例如,用经纬度标识地方的世界地图,城市的地铁图,校园指引图。 尺度地图(Metric Map),每一个地点都可以用坐标来表示,比如北京在东经116°23′17'',北纬39°54′27''; 拓扑地图(Topological Map),每一个地点用一个点来表示,用边来连接相邻的 阅读全文
posted @ 2020-08-24 11:51 XXX已失联 阅读(1761) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 对于回转体零件想要测量其变化的厚度,可以在FreeCAD软件中导入STEP等格式的零件模型。创建Python脚本,手动或根据某些条件自动选择内表面上的一条竖直边线,离散生成多个点之后向垂直于零件高度的方向生成直线段,每条线段与外表面交于一点。计算内外表面交点之间的距离即可知道零件厚度变化。在Pyth 阅读全文
posted @ 2020-07-18 12:54 XXX已失联 阅读(333) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 对于第一幅图来说,它侧重展示傅里叶变换的本质之一:叠加性,每个圆代表一个谐波分量。第二幅图直观的表示了一个周期信号在时域与频域的分解。 周期信号的三角函数表示 周期信号是每隔一定时间间隔,按相同规律无始无终重复变化的信号。任何周期函数在满足狄利克雷条件下(连续或只有有限个间断点,且都是第一类间断点; 阅读全文
posted @ 2020-05-25 14:06 XXX已失联 阅读(6269) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive,一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置,在控制 阅读全文
posted @ 2020-05-25 14:00 XXX已失联 阅读(3168) 评论(3) 推荐(0) 编辑
摘要: 目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动,在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧螺丝、研磨、打毛刺、装配零件等作业的机器人,其末端执行器与环境之间存在力的作用,且环境中的各种因素不确定 阅读全文
posted @ 2020-01-04 13:05 XXX已失联 阅读(6285) 评论(4) 推荐(1) 编辑
摘要: 机器人控制器中的代码SmartServoJointTest.java如下。KUKA iiwa伺服随动的核心是调用setDestination(...)函数更新目标位置,参数可以是关节角度JointPosition或末端位置姿态Frame。 1 package application; 2 3 imp 阅读全文
posted @ 2019-12-25 19:13 XXX已失联 阅读(1653) 评论(1) 推荐(0) 编辑