ROS 命令以及相关内容学习（三）

1.学会记录信息发送，就可以重复以前的命令。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
以上两步  so easy  下面的是记录命令的问题
mkdir ~/bagfiles    
cd ~/bagfiles
rosbag record -a   

rosbag info <your bagfile>   查看记录的信息内容
rosbag play <your bagfile>   重新运行记录的信息
rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose  专门记录一条命令的信息。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data   详情看这里

注意～：  在再一次 重复记录的信息的时候，可能与一开始运行的放发不一样，我感觉这个方法挺扯淡，先记下来把。这是一个有局限性的东西。

2.Roslaunch tips for large projects

大的应用项目往往是由很多相关的节点同时运行的，每一个节点都有很多参数，还有一些限制，这些都可以在roslaunch文件中融合在一起.注意：编写launch尽可能简短，并且使所有的子包 在里面、

注意：以上内容是笔者目前总结的，日后会进行持续完善